DSP+FPGA在高速高精运动控制器中的应用.docVIP

作者： 武汉理工大学智能信息系统研究所 朱显新 黄涛 邓启辉 卢珞先 来源：《今日电子》 ? DSP+FPGA在高速高精运动控制器中的应用 摘 要 ：数字信号处理器具有高效的数值运算能力,并能提供良好的开发环境，而可编程逻辑器件具有高度灵活的可配置性。本文描述了通过采用TMS320C32浮点DSP和可编程逻辑器件（FPGA）的组合运用来构成高速高精运动控制器， 该系统通过B样条插值算法对运动曲线进行平滑处理以及运用离散PID算法对运动过程加以控制。 关键词 ：运动控制； DSP； FPGA； B样条插值； PID 运动控制卡已经在数控机床、工业机器人、医用设备、绘图仪、IC电路制造设备、IC封装等领域得到了广泛运用，取得了良好的效果。目前运动控制卡大部分采用8051系列的8位单片机，虽然节省了开发周期但缺乏灵活性，难以胜任高要求运作环境，而且运算能力有限。 --- DSP的数据运算处理功能强大，即使在很复杂的控制中，采样周期也可以取得很小，控制效果更接近于连续系统。把DSP与PC的各自优势结合将是高性能数控系统的发展趋势。本运动控制器采用TI公司的高性能浮点DSP作为主控芯片，通过ISA接口与PC协调并进行数据交换，以PC计算机作为基本平台，以DSP高速运动控制卡作细插补、伺服控制的核心，对直线电机的运动进行控制，取得了良好的实际应用效果。 1 高速高精运动控制