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DSP在汽车自动驾驶方面应用的文献阅读报告 09通信工程2班 0904140227 张鑫刚 文献一：《智能公路画线车超声测距定位系统的开发与研究》 本文阐述了用于公路画线车定位的超声波测距系统。系统由超声波测距模块、DSP、温度补偿模块、LCD和键盘等5部分构成，超声波测距模块采用超声专用芯片LM1812，以TMS320LF2407单片数字处理器控制超声波的发送和数据采集，通过回波时间计算并确定画线车相对参照物的距离及位置。 1.1 超声波测距原理 超声波测距采用“脉冲反射法”，有收发一体和收发分体两种形式。收发分体式测距系统如下图所示。由于超声波在均匀的媒质里传播速度相对固定，不随声波频率变化而改变，通过计算从发射超声波到接收到回波的时间，再乘以声速即可计算所测的距离。 1.2 超声波测距定位系统设计 超声波测距定位系统的总体结构如图2所示。系统由超声波测距模块、DSP、温度补偿模块、LCD和键盘5部分构成。超声波的发送和数据的采集由DSP控制。DSP每间隔一段时间驱动超声波测距模块工作，测定画线车对于公路护栏的相对位置，计算画线车偏离事先确定好的画线轨迹的距离，然后发出相应的指令，命令步进电机进行适当的动作，驱动标识线喷头移动，以跟踪画线轨迹。其中温度补偿模块用于测量工作环境的温度，对声速进行补偿；LCD用于显示系统的工作状态；键盘用于设定起始