第13讲——第5章CAN总线应用1应用层协议.pptVIP

第5章 CAN总线应用（1） 5.1 CAN总线应用层协议的制定 CAN协议本身只定义了物理层和数据链路层的规范。 好处：适应性强； 缺点：具体使用CAN时可能带来不便。 用户在应用CAN协议时，应根据实际需求自行定义CAN高层协议。 为方便应用并满足产品兼容性和互操作性，国际上已形成诸多基于CAN的高层应用协议，如 CAL、CANopen、DeviceNet、SDS、CAN Kingdom、SAE J1939等（PPT第9讲）。这些协议主要应用在工业控制、汽车、仪器仪表等行业中。 本节参考基于CAN的工业应用层协议，结合温室控制系统的实际情况，介绍适合于温室环境控制的一个简易的CAN高层应用协议，以方便基于CAN的应用系统开发时参考。 基于具体应用的一个CAN应用协议主要规定以下几方面的内容： 信息标识符分配； 过程数据交换方法； 点对点通信实现； 报文滤波机制的使用方法等。 5.1.1 信息标识符分配方案 在CAN系统中，可以用信息标识符ID来标识数据的含义。ID决定了信息的优先权，同时也影响信息滤波的适用性。因而，合理、高效的ID分配方案是充分发挥CAN总线性能的前提条件。 1.信息标识符结构 所制定的协议中，信息标识符采用静态分配的策略，采用BasicCAN模式。 11位标识符结构如下： 信息功能码 节点号 数据场格式 （2位） （6位） （3位） （1）信息功能码（11位标识符的最高2位） 信息功能码字段表征信息的如下四种情况（每种情况都可以有远程帧和数据帧两类）。 00——网络传感器信息帧：该类信息的远程帧用于请求节点发送其传感器信息（ID中间6位节点号应取相关联节点的节点号），数据帧用于发送节点（节点号取本节点号）的传感器信息。 01——输入变量信息帧：该类信息的远程帧用于请求节点发送其输入变量，数据帧用于发送节点的输入变量信息。 10——输出控制信息帧：该类信息的远程帧用于请求节点发送其输出变量，数据帧用于发送节点的输出变量信息。 11——点对点信息帧：该类信息主要用于节点参数（如通信参数等）配置，或者是发送超过8个字节的数据块。 （2）节点号（ 11位标识符的中间6位） 节点号字段共6位，总线上最多可以接64个节点。 （3）数据场格式信息（ 11位标识符的最后3位） 说明数据场中数据的格式。在不同功能的信息帧中，该字段的含义有所不同。分4种情况分述如下。 ①对于网络传感器信息帧（信息功能码00） 不同的传感器给予不同的编码： 000——温度传感器信息； 001——光照传感器信息； 010——湿度传感器信息； 011——二氧化碳浓度传感器信息； 100——土壤电导率传感器信息； 101、110、111——未用（今后扩展用）。 ②对于输入变量信息帧（信息功能码01） 000——位型（开关量）输入，数据场：每字节代表8通道，每帧可发送64个位型变量（8位×8字节） ； 001——字节型（8位A/D）输入，数据场：每字节代表1通道，每帧可发送8路8位A/D输入； 010——字节型（8位频率量）输入，数据场：每字节代表1通道，每帧可发送8路8位频率量输入； 011——字型（16位A/D）输入（9～16位均可），数据场：每二字代表1通道，每帧最多可发送4路16位A/D输入； 100——字型（16位频率量）输入（9～16位均可），数据场：每二字节代表1通道，每帧最多可发送4路16位频率量输入； 111——请求输入变量错误（节点无此输入变量）； 101、110 ——未用。 ③对于输出信息帧（信息功能码10） 000 ——开关量输出，数据场：目标节点号（第一字节）+通