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可编程控制器实训可编程控制器实训
机械手的工作步骤,以典型的加工阶段为例,工作过程为:上料传送带上检测到有零件后,若旋转工作台发出加工完成信号,机械手定位在加工工位:
旋转到加工工位,机械手伸出,手臂下降,夹紧已加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
旋转到下料工位,机械手伸出,手臂下降,放松已加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
旋转到上料工位,机械手伸出,手臂下降,夹紧未加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
旋转到加工工位,机械手伸出,手臂下降,放松未加工的零件,手臂上升,机械手缩回。
若在启动工作阶段,对开始的1~4个零件,只有装料要求,机械手定位在上料工位:
旋转到上料工位,机械手伸出,手臂下降,夹紧未加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
旋转到加工工位,机械手伸出,手臂下降,放松未加工的零件,手臂上升,机械手缩回。
若在结束工作阶段,对最后的4个零件,只有卸料要求,机械手定位在加工工位:
旋转到加工工位,机械手伸出,手臂下降,夹紧已加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
旋转到下料工位,机械手伸出,手臂下降,放松已加工的零件,手臂上升,机械手缩回;
机械手的控制方案一是全部采用行程开关,该方案的特点是简单,但控制精度不高。以启动工作阶段为例,按PLC实验箱上编程端口分配:启动(X6)--旋转到上料工位(Y1)--(X24)--机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--夹紧未加工的零件(Y11)--(X11)--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--放松未加工的零件(Y10)--(X10)--手臂上升(Y14)--(X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--完成一次零件安装。
设计任务
总负责:
分析控制要求:
设计控制程序:
软件编程:
实验操作:
调试修改: 二、设计方案
根据题目,首先把PLC实验端口分配好,X7-停止,X6-启动,Y13-X13-伸出,Y12-X22-缩回,Y14-X14-上升,Y15-X15-下降,Y11-X11-加紧,Y10-X25-放松Y0-X25-加工工位,Y1-X24-上料工位,Y2-X26-下料工位,X0-待加工零件信号,加工完成信号,上料电机Y3,下料电机Y4.然后根据题目要求编写,我以顺序控制编写,分三部分,开头启动带动上料和下料电机,然后上料有信号,机械手臂开始动作,开始给工作盘上料,上完料开始第二部分,有料加工完毕。卸料和补料继续加工,以此循环。工作结束,开始卸料把工作盘上加工好卸完。工作结束。以此流程开始画出控制流程图,画完依照流程图编写程序。机械手的控制方案一是全部采用行程开关,该方案的特点是简单,但控制精度不高。以启动工作阶段为例,按PLC实验箱上编程端口分配:启动(X6)--旋转到上料工位(Y1)--(X24)--机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--夹紧未加工的零件(Y11)--(X11)--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--放松未加工的零件(Y10)--(X10)--手臂上升(Y14)--(X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--完成一次零件安装。然后计数到4次上料完毕,开始加工零件。待有加工完毕信号开始第二部分程序。卸料开始在加工工位机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--夹紧加工好的零件(Y11)--(X11)--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--旋转到下料工位(Y2)—(X26)-- 机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--放松未加工的零件(Y10)--(X10)--手臂上升(Y14)--(X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--旋转到上料工位(Y1)--(X24)--机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--夹紧未加工的零件(Y11)--(X11)--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--(X13)--手臂下降(Y15)--(X15)--放松未加工
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