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毕业设计（论文）学生开题报告 课题名称 基于BP神经网络PID控制的无刷直流电动机调速系统设计 课题来源 课题类型 指导教师 学生姓名 学 号 专业班级 本课题的研究现状、研究目的及意义 工业革命以后，蒸汽动力得以普遍使用，但随着生产力的发展，蒸汽动力输送和管理不便的缺点日益突出，迫使人们努力寻找新的动力能源。19世纪初，人们已经积累了有关电磁现象的丰富知识。1821年，法拉第发现了载流导体在磁场中受力的现象（即电动机的作用原理），很快，原始结构形式的直流电动机被制造出来了，但由于驱动电源是蓄电池，价格昂贵，经济性远不如蒸汽机，因而未能被推广。1831年，法拉第又发现了电磁感应定律，在这一基本定律的指导下，1832年，第一台原始型旋转磁极式直流发电机诞生了，这就是现代直流发电机的雏形，1833年，楞次证明了电机的可逆原理，这时人们才知道发电机和电动机只是电机的两种运行形式，其本身是可逆的。 电磁感应定律的发现导致了直流电机的诞生，但是此时的直流电机其经济性，可靠性和容量却并未达到实用化要求，即廉价直流电源的问题并没有很快得到解决，因而电动机的应用和发展依然缓慢。需求产生动力，为了解决这一电动机应用中的瓶颈问题，直流发电机获得了快速发展。在1834-1870年这段时间内，发电机研究领域产生了三项重大发明和改进。在励磁方面，首次从永磁体转变到采用到直流线圈，电枢方面，格拉姆（Gramme）于1870年提出采用环形绕组。虽然这种绕组早在电动机模型中提出过，但并没有受到重视，直至在发电机中被采用之后，人们才将这两种电机的结构进行对比，最终使电机的可逆性原理被普遍接受，从此，发电机和电动机的发展合二为一。 1870-1890年是直流电机发展的另一个重要阶段。1873年，海夫纳-阿尔泰涅克（Hehner-Alteneck）发明了鼓形绕组，提高了导线的利用率。1880年爱迪生（Edison）提出采用叠片铁芯，进一步减小了铁芯损耗，降低了绕组温升，鼓形电枢绕组和有槽叠片铁芯结构一直沿用至今。上述若干技术进步使直流电机的电磁负荷，单机容量和输出效率大为提高，但换向火花问题随之上升为主要问题，于是1884年出现了换向极和补偿绕组，1885年开始用碳粉制作电刷，这些措施反过来促进了电磁负荷和单机容量的进一步提高。 目前的研究主要在以下几个方面： （1）无位置传感器技术 近年来国内外均出现了很多位置信号的检测方法 ，其中较为成熟的有四 类：端电压法 电流法 电感法 状态观测器法 “端电压”法包含了直接反电势法，反电动势积分法。直接反电势法是在忽略无刷直流电机的电枢反应的前提下，通过检测断开相的反电势过零，来依次得到转子位置信号，轮流触发导通六个功率管，驱动电机运转。它的优点是原理简单，实现方便，缺点是启动困难，需要误差补偿。反电动势积分法是通过对电机不导通相反电势的积分信号来获取转子信息。 “电流法”包括了直接相电流检测法和续流二级管法。前者是利用转子磁链与电流同相位原理，通过检测电流信号获取转子信息。后者是通过监视并联在功率管两端的自由二极管的导通情况来确定电机功率管的换向瞬间，这种方法对硬软件两方面的要求都比较高，因此，实用并不是很广泛。 “状态观测器法”是将电机三相电压，电流，作坐标变换，在派克方程的基础上估算出电机转子位置。这种方法计算繁琐，对微机性能要求较高。 （2）调速的实现方法及控制策略 大部分的直流无刷调速系统采用数字PID控制器，随着高性能的微处理器推广，模糊控制，神经网络控制，专家系统等具有自主学习，自适应，自组织功能的智能控制也用到了无刷直流调速系统中来，这也将是高性能伺服系统的发展趋势。 （3）转矩脉动的抑制 瞬态转矩控制法不仅能控制电机的平均转速，也能控制电机的瞬态转速，较好的抑制了磁通畸变和干扰带来的转矩波动 （4）起动问题 对于有位置传感器的无刷直流电动机，起动步不存在问题，对于反电势法进行位置检测的无位置无刷直流电动机，却是一个重要问题。一般先采用它控使电机加速，然后再切换到自控同步，。还有预定位法，升频升压同步起动方式，三段起动方式等方法，这些方法都有自身的局限性。 本课题研究目的及意义 （1）研究目的 随着高性能永磁材料，微电子技术，自动控制技术和电力电子技术的快速发展，永磁无刷直流电机得到了迅速发展。由于其体积小，调速性能优越，重量轻，效率高，转动惯量小，不存在励磁损耗等优点，在各个领域得到了广泛应用。本课题研究的主要目的是 将BP神经网络与PID相结合，构成基于BP神经网络的参数自整定PID控制器，利用该控制器提高无刷直流电（简称BLDCM）调速系统的性能。 （2）意义 无刷直流电机兼有普通交直流传动系