第1章平面机构的结构分析和运动分析(免费阅读).pptVIP

第1章 平面机构的结构分析 和运动分析 第1章 平面机构的结构分析和运动分析 第1章 平面机构的结构分析和运动分析 自由度：构件所具有的独立运动的数目（或独立位置参变量）。 定义：两个以上的构件通过运动副连接而构成的系统。 选择比例，绘制机构运动简图 1.3.1 平面机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 机构具有确定相对运动的条件： 如图为一惯性筛的机构简图，试计算其自由度。 解：该机构中，n＝5，PL=7(C处为复合铰链)，PH=0 ，所以该机构的自由度：  F = 3n-2PL-PH =3×5-2×7=1 平面机构的虚约束常出现在下述场合 （1）连接构件与被连接构件上连接点的轨迹重合。 （4）两构件构成多个移动方向一致的移动副。 计算如图筛料机构的自由度。 解：该机构中， n＝7， PL=9， PH=1。 所以该机构的自由度： F=3n-2PL-PH =3×7-2×9-1=2 1.5.1 速度瞬心的定义 在任一瞬时，两构件上相对速度为零的重合点。 速度瞬心（简称瞬心） ： 两构件的相对运动在任一瞬时都可看作是绕瞬心的相对转动。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1.5.2 机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件，都有一个瞬心。如果机构由N个 构件组成，则根据排列组合原理，可求得机构具有瞬心的 总数： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1.5.3 机构中瞬心位置的确定 1. 若已知两构件1、2在重合点A和B的相对速度的方向，则过A、B两点分别作两相对速度矢量的垂线，其交点就是构件1和2的瞬心P12。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 2. 两构件直接以运动副相联 (1) 两构件以转动副相联，则瞬心P12位于转动副的中心。 (2) 两构件以移动副相联，则瞬心P12位于垂直于导路方向 的无穷远处。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 (3) 若两构件以高副相联 b、在接触点M 处有相对滑动，则瞬心P12位于过接触 点M 的公法线nn上； a、在接触点M 处是纯滚动，则接触点M 就是它们的 瞬心P12。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 通过运动副直接相联两构件的瞬心 高副：有相对滑动时，在接触点公法线上 转动副：在转动副的中心处 高副：作纯滚动时，在接触点处 移动副：在垂直于导路方向的无穷远处 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 3. 用三心定理确定不通过运动副直接连接的两构件的瞬心 彼此作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，且这三个 瞬心必位于同一直线上。 三心定理： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1）速度瞬心数目为：K＝N（N－1）/2＝6 2）通过运动副直接相联速度瞬心有P12、P23、P34、P14。 3）利用三心定理求出其余两个速度瞬心P13、P24。 1.5.4 速度瞬心法在机构运动分析中的应用 1．铰链四杆机构 传动比等于该两构件的绝对瞬心至其相对瞬心之距离的反比。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 2. 曲柄滑块机构 从动件4的移动速度为： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 例3：如图所示的凸轮机构，已知各构件的尺寸，原动件的角速度 ，试求从动件3的移动速度 。 1）确定瞬心数目。 2）确定瞬心位置。 3.凸轮机构 3）从动件3的移动速度为： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 自由度F＜0，表明该机构中 约束过多 ，静稳定性较强。 超静定桁架 结论： 如要使机构能够运动，必须使机构自由度F＞0 §1.3 平面机构自由度的计算 原动件数=自由度，机构运动确定 原动件数＞自由度，机构损坏 点击播放 点击播放 §1.3 平面机构自由度的计算 原动件数=自由度，机构运动确定 原动件数＜自由度，运动不确定 点击播放 点击播放 §1.3 平面机构自由度的计算 综上机构自由度计算可得结论： 自由度大于零，且原动件的数目等于自由度数。 §1.3 平面机构自由度的计算 1.3.3 计算机构自由度时应注意的问题 进行机构的自由度计算时，有时会遇到计算的机构的自由度数与实际机构的自由度数不一致的情况。 机构中有些特殊情况未得到正确处理。 原因： （1） 复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束 §1.3 平面机构自由度的计算 1．复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相连接组成的运动副