机械工程控制基础chap6-3分解.ppt

三、串联滞后—超前校正 串联滞后—超前校正中，超前部分用于提高系统的相对稳定性以及提高系统的快速性；滞后部分主要用于提高系统的相对稳定性，抗高频干扰，提高开环放大系数，从而提高稳态精度。 单纯采用超前补偿或滞后校正，均只能改善系统动态特性或稳态特性某一方面的性能。若对校正系统的动态特性和稳态特性都有较高要求时，宜采用串联滞后—超前补偿装置。 串联滞后—超前校正的设计指标仍然是稳态精度和相位裕度。 滞后—超前校正 1 R r u c u 2 R C2 C1 转折频率： 超前—滞后补偿网络的频率特性 -30 -20 -10 0 -80° -40° 0° 40° 80° Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 1/(?T2) 1 /T2 1 /T1 ? /T1 -20 20 ? = 2 ? = 5 ? = 10 ? = 20 ? = 2 ? = 20 ? = 10 ? = 5 Bode Diagram -80 -40 0 40 80 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -270 -180 -90 0 90 Gm = 13.071 dB (at 3.5289 rad/sec) Pm = 50.83 deg (at 1.3748 rad/sec) L(?) (dB) ?(?) (deg) ? (rad/s) 校正装置 未校系