第1章概论(免费阅读).pptVIP

按误差控制的系统历史最长，应用 也最广。要系统输出精确复现输入,系 统的动态响应品质和稳态精度存在矛 盾，这是设计这类系统应注意的问题。 1.2 伺服系统简介 按控制方式分类 按误差控制 速 度 伺 服 系 统 位 置 伺 服 系 统 前 馈 控 制 系 统 扰 动 控 制 系 统 模 型 跟 踪 控 制 系 统 按误差和扰动复合控制 1.2 伺服系统简介 按误差和扰动复合控制 前馈控制系统 G1 ( s ) F ( s ) － r c G2 ( s ) B ( s ) ＋ 闭环传递函数： 若F(s)=1, 误差传递函数： e 1.2 伺服系统简介 当B(s)= 时， 优 点 ： 引 入 前 馈 B(s) 后 ， 能 有 效 地 提 高 系 统 的 精 度 和 响 应 速 度， 而 不 影 响 系 统 闭 环 部 分 的 稳 定 性 。 1.2 伺服系统简介 按控制方式分类 按误差控制 按误差和扰动复合控制 速 度 伺 服 系 统 位 置 伺 服 系 统 前 馈 控 制 系 统 扰 动 控 制 系 统 模 型 跟 踪 控 制 系 统 1.2 伺服系统简介 扰 动 控 制 系 统 按误差和扰动复合控制 G2 ( s ) F ( s ) － r c G3 ( s ) B ( s ) ＋ G1 ( s ) － f 扰动传递函数： 若则 ， 。 e 1.2 伺服系统简介 按控制方式分类 按误差控制 按误差和扰动复合控制 速 度 伺 服 系 统 位 置 伺 服 系 统 前 馈 控 制 系 统 扰 动 控 制 系 统 模 型 跟 踪 控 制 系 统 1.2 伺服系统简介 按误差和扰动复合控制 模型跟踪控制系统 闭环传递函数 其中：△c = cm - c G(s) r c ＋ △c F(s) － ＋ 1.2 伺服系统简介 cm M(s) 1.2.4 伺服系统的性能指标和技术要求 静误差es(角度or长度) 速度误差ev(角度or长度) 最大跟踪误差em(角度or长度) 最大跟踪角加速度εmax(或amax) 稳定性指标 时域指标(最大超调量σ%，过渡 过程时间ts，振荡次数) 最低平稳跟踪角速度?min(或速度vmin或转速nmin) 最大跟踪角速度?max(或速度vmax或转速nmax) 最大角速度?lim(或速度vlim或转速nlim) 频域指标(最大振荡Mr，系统频宽ωb) 承扰能力disturbance rejection (系统动态过程中的最大误差et，过渡过程时间tfs) 鲁棒性robustness 稳态性能指标 动态性能指标 1.2 伺服系统简介 第一章 概 论 1.1 伺服系统简介 1.1.1 自动控制系统的分类 1.1.2 伺服系统的发展 1.1.3 伺服系统的广泛应用 1.1.4 伺服系统的基本概念 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 1.2 关于本课程 1.2.1 课程的特点 1.2.2 考核 1.2.3 与授课教师联系 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 一、系统方案的制订与稳态设计 系统设计师应该 熟悉市场上供应的元器件和材料 了解新产品资料 了解国内加工工艺和检验技术水平 追踪新元器件、新工艺和新技术的发展 密切关注电力电子学领域的发展动态 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 经过调查研究，在充分掌握上述信息的基础上，结合设计技术要求，制订出系统的结构方案。 选定系统各主要元部件的形式 确定各部件的接口方式、系统控制方式 确定系统的主干线路、辅助线路及电源型式 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 进行稳态计算 执行元件的计算和选择 功率放大器的选择和计算 敏感元件的确定 中间控制电路的确定 传动装置设计 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 检验各部件之间输入、输出的功率匹配以及精度 解决信号的有效传递、综合叠加、信号形成与变换，以及级间耦合匹配等问题。 要为引入校正补偿装置留有余地，尽量照顾到改善动态性能及综合校正的方便 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 二、建立系统的数学模型 即推导系统开环或闭环传递函数或建立系统的状态方程 它是进行系统动态设计计算的基础 推导过程中，需作适当的简化和近似线性化处理 必要时需对有关元部件的特性进行实验测试，以获得必要的数据 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 三、系统动态分析综合 研究系统的动态品质 决定校正装置的形式和参数以及提高动态品质的措施 1.1.5 伺服系统设计内容与步骤 四、模拟试