第3章机构的结构理论.pptVIP

第三章 机构的结构理论 主要讨论机构的组成理论、机构的自由度计算（包括空间开链和空间闭链）和机构的结构分析与综合等主要内容。 第一节 机构的组成理论 机构由构件和运动副组成。1.1 运动副 运动副的自由度用 表示，运动副提供的约束数用 表示，之间的关系用 表示， 。 按运动副的自由度分类有I~V类副。 Ⅰ类副： 如：  Ⅱ类副： 如： Ⅲ 类副： 如： Ⅳ类副： Ⅴ类副 ：  如： 如：  常用运动副：转动副R，移动副P，螺旋副H（Ⅰ类副）； 圆柱副C，球销副S（Ⅱ类副）；球副S（ Ⅲ类副）。 1.2 运动链 若干构件通过运动副连接而成的可动构件系统。 多环闭链：在单环闭链上连接P-N=1的运动链，环路数L  与N及P的关系为：L=P-N+1。 单环闭链：构件总数N与运动副数P相等，即N=P。 闭链 开链：首尾不封闭的运动链（或有一个构件只 有1个运动副） N-P=1 如： N=5 P=4 N=6 P=7 L=2 1.3 机构 运动链中固定一构件作为机架，且取合适的原动件数，使运动链运动确定。  第二节 机构的自由度  关于平面机构的自由度分析在《机械原理》课程中已介绍过，这里重点讨论空间机构的自由度计算问题。 2.1 空间闭链机构的自由度计算 设空间闭链机构中含 个活动构件， 个Ⅰ类副， 个Ⅱ类副， 个Ⅴ类副，则机构自由度应表示为：  其中， 为机构中总运动副数目 。 为机构中各类运动副所具有的自由度数目之和，用 表示。则空间闭链机构的自由度公式为： （1） 注意： ——活动构件数； ——各类运动副总数； ——各类运动副自由度总数。 如：空间R3C机构： 空间RSCR机构： 2.2 空间开链机构的自由度计算 因为开链机构中，活动构件数 与运动副总数 相等，即 ，代入式（1），得： （2） 开链机构在串联式机械手中多有应用，如SCARA机器人，由三个平行的转动关节和一个与转动副轴线平行的移动关节串联而成。 又如：空间RPRC2R机械手， 机构中如果出现运动副位置的特殊布置或机构中存在特殊的几何约束条件，则机构的自由度计算不能直接套用前面的相关公式。如： 2.3 计算机构自由度应注意的事项 （1）公共约束m 机构中所有构件都受到的相同约束，称公共约束。公共约束的数量用 表示，则自由度公式应为： 对于单环闭链机构而言，由于 （3） ?——对应开链中末杆的自由度（或独立运动数）  对于多环闭链机构而言，由于环路数