第1讲自动控制的一般概念.pptVIP

1.6.1 阶跃函数 1.6.2 斜坡函数（等速度函数） 1.6.3 抛物线函数（等加速度函数） 1.6.4 脉冲函数 1.6.5 正弦函数 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 常采用的典型输入信号有： 它的数学表达式为： 1.6 典型外作用 它表示一个在时出现的，幅值为A的阶跃变化函数，如图所示。在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。 A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为A的阶跃函数也可表示为 出现在 时刻的阶跃函数，表示为 它的数学表达式为 斜坡函数从t =0时刻开始，随时间以恒定速度增加。如图所示。A=1时斜坡函数称作单位斜坡函数。 斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分，反之，阶跃函数等于斜坡函数对时间的导数。 它的数学表达式为 曲线如图所示。当A=1时，称为单位抛物线函数。抛物线函数是斜坡函数对时间的积分。 它的曲线如图所示，数学表达式为 其面积为A。即 面积A表示脉冲函数的强度。 的脉冲函数称为单 位脉冲函数，记作 ，即 * 第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 1.2 术语 1.3 闭环控制和开环控制 1.4 自动控制系统的分类 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.6 典型外作用 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 开环系统 控制器 被控对象 控制量 被控量 给定值 r(t) u(t) y(t) k ? ? ud n ~ ug 例：直流电动机调速系统 优点：简单 缺点：对扰动没有抑制能力 反映了控制量与被控制量相互间的矛盾,动静性能得到提高。 闭环系统： 负反馈：构成按偏差调节的闭环系统 控制器 被控对象 控制量 被控量 给定值 r(t) u(t) y(t) 测量元件 偏差 e(t) ＋ － ug k ud n ~ ub 按偏差调节：n↑→ub↑→( ug-ub)↓→ud↓→ n↓ 例：直流电动机调速系统 控制量：ud = K (ug-ub) 偏差信号：ug-ub 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程 （时域） 控制理论的发展：（工业控制理论） 3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 4 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 H∞鲁棒控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 1.2 术语 自动控制 对象 过程 系统 扰动 反馈控制 反馈控制系统 随动系统 自动调整系统 过程控制系统 1 自动控制 在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 2 对象 是一个设备，它是由一些机器零件有机地组合在一起的，其作用是完成一个特定的动作。在下面的讨论中，称任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为对象。 3 过程 称任何被控制的运行状态为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。 4 系统 完成一定任务的一些元、部件的组合。 5 扰动 6 反馈控制 扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。 反馈控制是这样一种控制过程，它能够在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，而且其工作正是基于这一偏差基础之上的。 8 随动系统 9 过程控制 在工业生产过程中，诸如对压力、温度、湿度、流量、频率以及原料、燃料成分比例等方面的控制，称为过程控制。 该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量,要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。如雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动描准系