PID仿真验.ppt

基于MATLAB的PID仿真 MATLAB概述 矩阵和数组 数据类型 MATLAB编程基础 位置PID仿真 增量PID仿真 MATLAB概述 MATLAB是一种流行的工程软件，可以应用与科学计算、控制系统设计与分析、数字信号处理、数字图象处理、通讯系统仿真与设计、金融财经系统分析等领域。 工具箱丰富：MATLAB主工具箱 SIMULINK仿真工具箱 符号数学工具箱 控制系统工具箱 信号处理工具箱 图象处理工具箱 通讯工具箱 系统辨识工具箱 神经元网络工具箱 金融工具箱 fid=fopen(filename,r); data_origen=fscanf(fid,%g); fclose(fid); [b,a]=butter(6,30/5000); filter_weight1=filter(b,a,data_origen); plot(filter_weight1); 矩阵和数组 为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题 取名MATLAB即Matrix Laboratory 矩阵实验室的意思 T=0:0.01:1; A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; B=zeros(2,4); C=ones(2,1); MATLAB矩阵建立 1. 直接输入法 将矩阵的元素用方括号括起来，按矩阵行的顺序输入各元素，同一行的各元素之间用空格或逗号分隔，不同行的元素之间用分号分隔。例如 A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] 2. 利用M文件建立矩阵 对于比较大且比较复杂的矩阵，可以为它专门建立一个M文件。 例2.2 利用M文件建立MYMAT矩阵。 (1)启动有关编辑程序或MATLAB文本编辑器，并输入待建矩阵. (2)把输入的内容以纯文本方式存盘(设文件名为height.m)。 (3)运行该M文件，就会自动建立一个名为height的矩阵，可供以后使用。 3. 利用MATLAB函数建立矩阵 几个产生特殊矩阵的函数：zeros、ones、 eye、rand、randn。 这几个函数的调用格式相似，下面以产生零矩阵的zeros函数为例进行说明。其调用格式是： zeros(m) 产生m×m零矩阵 zeros(m,n) 产生m×n零矩阵。 zeros(size(A)) 产生与矩阵A同样大小的零矩阵 相关的函数有：length(A)给出行数和列数中的较大者，即length(A)=max(size(A))；ndims(A)给出A的维数。 MATLAB数据类型 MATLAB支持的基本数据类型 MATLAB数据类型 基本数值类型 字符串 元胞数组 结构 函数句柄 Java对象 逻辑类型 双精度类型 单精度类型 整数类型 用户自定义类 内嵌对象 int8，uint8 int16，uint16 int32，uint32 int64，uint64 Matlab运算符 关系运算 逻辑运算 位运算 集合运算 数学运算 转置（.’），幂次（.^），共轭转置（’），矩阵幂次（^） 乘法（.*），元素右除（./），元素左除（.\），矩阵乘法（*），矩阵右除（/）、矩阵左除（\） 冒号（：） 矩阵的初等运算 矩阵的算术运算 1. 基本算术运算 MATLAB的基本算术运算有： ＋(加)、－(减)、*(乘)、/(右除)、\(左除)、^(乘方)。 注意:运算是在矩阵意义下进行的，单个数据的算术运算只是一种特例。 两矩阵相加（减）就是各对应元素的相加（减），因此两矩阵的阶数必须相等； 矩阵转置 A’ 矩阵的乘方^ ?数组及其赋值 关系运算 例2.4 产生5阶随机方阵A，其元素为[10,90]区间的随机整数，然后判断A的元素是否能被3整除。 (1) 生成5阶随机方阵A。 A=fix((90-10+1)*rand(5)+10) 例2.5 在[0,3π]区间，按要求y=sin(x)的值： 方法1： x=0:pi/100:3*pi;y=sin(x); plot(x,sin(x)),hold on y1=(xpi|x2*pi).*y; %消去负半波 plot(x,y1) ,