第4章,自动控制理论(免费阅读).ppt

第四章 根轨迹法 §4—1 根轨迹与根轨迹方程 §4—2 绘制根轨迹的基本规则 §4—3 广义根轨迹 §4—4 利用根轨迹分析系统的性能 第四章 根轨迹法 基本要求 ： 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点的概念及其相互关系。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模值方程及相角方程)。熟练运用模值方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。了解运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算的方法。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹分析自动控制系统性能的方法。 根轨迹法概述 根轨迹法---根据反馈控制系统的开、闭环传 递函数之间的关系，直接由开环传递函数零、极 点求出闭环极点（闭环特征根）。这给系统的分 析与设计带来了极大的方便。 §4-1 根轨迹与根轨迹方程 问题2: 如何按希望性能, 将闭环极点配置到合适的位置? 闭环极点（即闭环特征根） 闭环控制系统稳定 性、瞬态响应特性 问题1: 当系统的某些参数（如开环增益）变化时，反复求解， 不方便,有没有简便分析方法? 根轨迹:是指系统开环传递函数中某个参数（如开环增益K）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 系统特征根的图解方法!!! 4-1-1 根轨迹 常规根轨迹：当变化的参数为开环增益（且其变化取值范围为0到∞）时，所对应的根轨迹为常规根轨迹。 广义根轨迹:开环传递函数中其它变化参数形成的根轨迹。 零度根轨迹：闭环系统为正反馈时对应的根轨迹。 180度根轨迹：闭环系统为负反馈时对应的根轨迹。 K＝0时 两个负实根 K值增加相对靠近移动 离开负实轴，分别沿s=-1/2 直线向上和向下移动。 一对共轭复根 R(s) E(s) - C(s) 0 -1 例1: 二阶系统的结构图如图所示，试绘制其根轨迹图。 -0.5 S平面 系统的相关动、静态性能信息 过阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 临界阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 欠阻尼系统，阶跃响应为阻尼振荡过程。 2）当K值确定后，根据闭环极点的位置，该系统的阶跃响应指标便可求出。 3)当K值确定之后, essr便可求出。 1）闭环极点不可能出现在S平面右半部，系统始终稳定。 4-1-2 闭环零极点与开环零极点的关系 R(S) C(S) - K*为根轨迹增益 请问：根轨迹增益K*与开环增益K之间有什么关系？？ 闭环系统根轨迹增益＝开环系统前向通路根轨迹增益 闭环零点＝开环前向通路传函零点＋反馈通路传函极点 闭环极点与开环零点、开环极点和开环根轨迹增益都有关 根轨迹法的基本任务：如何由已知的开环零极点分布和根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。 * 稳定性 如果系统特征方程的根都位于S平面的左半部，系统是稳定的，否则是不稳定的。若根轨迹穿越虚轴进入右半S平面，根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界稳定的开环增益Kc。 4-1-3 根轨迹与系统性能 稳态性能 开环系统在坐标原点若有一个极点，则属Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则可由根轨迹图确定闭极点位置的允许范围。 * 动态性能 当0 1/4时，所有闭环极点均位于实轴上，系统为过阻尼系统，其单位阶跃响应为单调上升的非周期过程。当 时，特征方程有两个相等负实根，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应为响应速度最快的非周期过程。当 1/4时，特征方程为一对共轭复根，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，振荡幅度或超调量随 值的增加而加大，但调节时间不会有显著变化。 根轨迹方程： m个零点, n个极点（n?m） 4-1-4 根轨迹方程 特征方程： 绘制根轨迹的幅值条件和相角条件： m个零点 n个极点 （n?m） 幅值条件 1）幅值条件不但与开环零、极点 有关，还与开环根轨迹增益有关； 2）必要条件 相角条件（k=0,1,2, …） 1）相角条件只与开环零、极点有关 2）充要条件 幅值条件成立！ 不是根轨迹上的一点，但 是根轨迹上的一点 幅值条件是必要条件 幅值条件不但与开环零、极点有关，还与 有关 前例1: -2 相角条件:绘制根轨迹的充要条件 依相角条件绘制根轨迹，幅值条件定K值 （k=0,