MATLAB在控制理论中的应用..ppt

[例29] 试绘制开环系统H(s)的Nyquist曲线，判断闭环系统的稳定性，并求出闭环系统的单位冲激响应。其中 MATLAB程序为： k=50;z=[];p=[-5,2]; sys=zpk(z,p,k); figure(1);nyquist(sys);title(Nyquist曲线图); figure(2);sb=feedback(sys,1); impulse(sb);title(单位冲激响应); 图18 开环系统的Nyquist曲线图及冲激响应 5 系统的状态空间分析函数 在自动控制系统分析中，状态空间分析是一种较复杂的分析方法。这是因为它用 矩阵进行运算和求解；其二，它的非唯一性，即对同一个系统，通过相似变换，可以 有无数种A，B，C，D组合来描述。 1 系统可观性与可控性判别函数 1．可控性矩阵函数ctrb 格式：Co=ctrb(sys)　或　Co=ctrb(A,B) 功能：求得系统的可控性矩阵Co，若矩阵Co的秩等于系统的阶次，即rank(Co)＝n， 则系统可控。 2．可观控矩阵函数obsv( ) 格式：Ob=obsv(sys)　或　Ob=obsv(A,C) 功能：求得系统的可观控矩阵Ob，若矩阵Ob的秩rank(Ob)=n，则系统可观。 3．Gramian矩阵函数gram( ) 格式：Wc=gram(sys,‘c’) 功能：求可控Gramian矩阵Wc，它的满秩(rank(Wc)=n)与系统的可控等价。 2　系统相似变换函数 1．通用相似变换函数ss2ss( ) 格式：syst=ss2ss(sys,T) 功能：通过非奇异变换矩阵T，把状态变量由x变成z=Tx，变换后的状态空间模型syst为：z’=[TAT-1]z+[TB]u y=[CT-1]z+Du 2．变为规范形式的函数canon( ) 格式：csys=canon(sys,type) 功能：用来把系统sys变为规范形csys。type用来选择规范的类型，有两种可选规范 形式：‘modal’(约当矩阵形式)和‘companion’(伴随矩阵形式)。 3．系统分解为可控和不可控两部分的函数ctrbf( ) 格式：[Abar, Bbar, Cbar, T, k]=ctrbf(A, B, C) 功能：把系统分解为可控和不可控两部分。 4．系统分解为可观和不可观两部分的函数obsvf( ) 格式：[Abar, Bbar，Cbar，T，k]=obsvf(A，B，C) 功能：把系统分解为可观和不可观两部分。 [例33] 设系统的状态空间方程为： 将其作可控性结构分解。MATLAB源程序如下： A=[-2,2,-1;0,-2,0;1,4,3];B=[0;0;1];C=[1,-1,1];D=0; %系数矩阵赋值 s1=ss(A,B,C,D); %生成LTI模型 [Abar,Bbar,Cbar,T,k]=ctrbf(A,B,C) %可控性结构分解 rA=rank(A)　　　　%求状态方程系数矩阵的秩 rc=sum(k)　　　　　%求判断可控矩阵的秩 * 补充内容 MATLAB应用 1 控制系统模型 2 控制系统的时域分析 3 控制系统的根轨迹 4 控制系统的频域分析 5 系统的状态空间分析函数 6 极点配置和观测器设置 7 最优控制系统设计 MATLAB 命令列表 1 控制系统模型 1.1 控制系统的描述与LTI（linear time-invariant systems ）对象 1．控制系统的模型及转换 线性控制系统是一般线性系统的子系统。在MATLAB中，对自动控制系统的描述采用三种模型：状态空间模型(ss)、传递函数模型(tf)以及零极点增益模型(zpk)。模型转换函数：ss2tf，ss2zp，tf2ss，tf2zp，zp2ss和zp2tf。 2．LTI对象 为了对系统的调用和计算带来方便。根据软件工程中面向对象的思想，MATLAB通过建立专用的数据结构类型，把线性时不变系统(LTI)的各种模型封装成为统一的LTI对象。 MATLAB控制系统工具箱中规定的LTI对象包含了三种子对象：ss对象、tf对象和zpk对象。每个对象都具有其属性和方法，通过对象方法可以存取或者设置对象的属性值。 在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱)中提供了许多仿真函数与模块，用于对控制系统的仿真和分析。 属性说明：(1)当系统为离散系统时，给出了系统的采样周期Ts。Ts＝0或缺省时表示系统为连续时间系统；Ts=-1表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 (2) 输入时延T