第6章模糊控制(免费阅读).pptVIP

1. 模糊化接口 在模糊控制系统中，一般将偏差和偏差变化率的实际变化范围称为基本论域。 基本论域是一个连续的区间，首先需要将其进行离散化，分成多个档。如将〔a，b〕区间分为｛-n,-n+1,……,-1,0,1,……,n-1,n}。 设偏差x的基本论域为[a, b]，首先将x ?[a, b]变换为一个对称区域[-Xe,+Xe]的偏差，变换公式为： 设偏差所取的模糊集的论域为｛-n,-n+1,……,-1,0,1,……,n-1,n}，其中，n为将0～Xe范围内连续变化的偏差离散化之后分成的档数。 偏差精确量y的模糊化的量化因子为： 同理，对于偏差变化[-Xc, Xc]，若选择模糊集的论域为 ｛-m，-m+1+1，……,-1,0,1,……,m-1,m}，则偏差变化的量化因子为： 在实际系统中，不宜将档数划分得过细、过密，即 n和m的值 不能取得过大，一般取n＝m＝6。 在-6附近称为负大，用NB表示。 在-4附近称为负中，用NM表示。 在-2附近称为负小，用NS表示。 比零稍小称为负零，用N0表示。 比零稍大称为正零，用P0表示。 在2附近称为正小，用PS表示。 在4附近称为正中，用PM表示。 在6附近称为正大，用PB表示。 对于偏差，一般将[－6,+6]之间变化的偏差大小表述为以下八个模糊子集。 对应偏差e在[-6,6]区间的各个取值在上述各模糊子集中的隶属度如下表所示。 0 0 0 0 0 0 0 1.0 0.6 0.1 0 0 0 0 N0 0 0 0 1.0 0.3 0 0 +0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1.0 NB 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 NM 0 0 0 0 0 0 0.3 0.8 1.0 0.5 0.1 0 0 NS 0 0 0 0 0.1 0.6 0 0 0 0 0 0 0 P0 0 0 0.1 0.5 1.0 0.8 0 0 0 0 0 0 0 PS 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 1.0 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PB +6 +5 +4 +3 +2 +1 -0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 e E 对于偏差变化ec，一般将其分为7个模糊子集，即： 对应ec在[-6,6]区间的各个取值在上述各模糊子集中的隶属度如下表所示。 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1.0 NB 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 NM 0 0 0 0 0 0 0 0.9 1.0 0.7 0.2 0 0 NS 0 0 0 0 0 0.5 1.0 0.5 0 0 0 0 0 Z0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.9 0 0 0 0 0 0 0 PS 0.2 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 1.0 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PB 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 ec Ec 上述表中隶属度代表对应元素隶属该模糊变量的隶属程度。隶属度应根据实际经验来确定。可以采用下面的公式来拟合。 在确定模糊子集的隶属度时，应注意以下几点： ? 在定义变量的各个模糊子集时，应考虑它们对论域[-n,n]的覆盖程度，要使论域中的任何一点对这些模糊集合的隶属度的最大值都不能太小，否则有可能在这些点上会出现空档，引起失控。 一般选择，全部模糊集合所包含的非零隶属度的元素个数应当是模糊集合总数的2～3倍。 ?考虑各模糊集合之间的相互影响，可以采用任意两个模糊集合的交集中的隶属度的最大值?来衡量。 ?较小时控制较灵敏， ?较大时对于对象参数的变化的适应性较强，即鲁棒性较好。一般取? ＝0.4~0.7，若过大将使两个模糊状态无法区分。 2. 知识库 知识库由数据库和规则库两部分组成。 数据库： 模糊控制器的输入变量、输出变量经模糊化处理后，其全部模糊子集的隶属度或隶属函数存放于数据库中。如前述表4-1所示数据。 数据库为推理机在求解推理模糊关系方程时提供数据。 需要注意的是，输入变量和输出变量的测量数据集不属于数据库存放范畴。 规则库： 规则库是用来存放全部模糊控制规则，在推理时为推理机提供控制规则。 模糊控制规则是基于专家知识或人工操作经验来建立的。它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。 模糊规则由一系列关系词连接而成。常用的关系词有： if-then , el