第7章补偿控制.pptVIP

7　补偿控制 7.1 补偿控制的基本原理与结构 7.2 前馈控制系统 7.3 大延迟过程控制 教学目的和要求 掌握补偿控制的基本原理与结构 掌握前馈补偿控制原理与设计 掌握大延迟系统的补偿控制方法 掌握Smith时间预估器、大林控制算法 重点：补偿控制、前馈控制的原理与结构 难点：大林算法和振铃现象 补偿控制的基本原理与结构 ※补偿控制原理 ★首先求出满足性能指标的控制规律，然后在系统中增加补偿控制器，来改变控制器的响应，从而使整个系统获得期望的性能指标。 ※补偿控制的分类 ★按控制量补偿:将控制输入量经过处理后，直接向前传递，并与主控制器的输出进行叠加。 ★按扰动量补偿：将系统的扰动量经过处理后向前传递，与主控制器的输出进行叠加 ★按反馈量补偿：在主控制器反馈回路中增加一个控制器 ★串联补偿：将补偿器与主控制器串联连接 前馈控制系统 ※前馈控制系统的概念 ◆前馈控制是按扰动量的变化进行控制的。 ◆控制原理：系统出现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根据扰动量的大小来改变控制量，抵消或减小扰动对被控量的影响。 ◆被控量的偏差并不反馈到控制器，而是将系统的扰动信号前馈到控制器，故称前馈控制 ★前馈控制系统的工作原理 ●换热器前馈控制系统 ◆工作过程分析 ♀采用前馈控制，将进料量测量值 送至前馈控制器，由前馈控制器的输出去操纵控制阀，改变蒸汽量，以补偿进料量扰动对温度的影响 ♀当进料量减少时，出口温度上升。前馈控制器的输出减小蒸汽量，只要蒸汽量改变的幅值和动态过程合适，就可减小进料量的波动而引起的出口温度的波动。 ♀只要前馈控制器设计合理，就可实现对扰动量 的完全补偿，使出口温度与扰动无关。 ◆换热器前馈控制系统方框图 ●前馈控制系统分析 ♀在扰动量 作用下，系统的输出为： ♀系统对于扰动量 实现完全补偿的条件是 而　　　　　即 ♀前馈控制器的传递函数 ♀要实现对扰动量的完全补偿，则　 　、 　和 等环节的传递函数必须是精确的。 ※前馈控制系统的基本结构 ★静态前馈控制 ◆在干扰、控制通道的动态特性相同时 ，前馈控制器的输出只是输入信号的函数，与时间无关 。有： ●换热器温度静态前馈控制系统 ♀热量平衡关系为： ♀静态前馈控制方程式为： 　 ♀扰动通道的放大系数为： ♀控制通道的放大系数为： ♀静态前馈控制器的放大系数为： ♀静态前馈控制器与时间无关，无需专用控制装置，用单元组合仪表即可。 ★动态前馈控制 ◆动态前馈控制的原理：通过选择适当的前馈控制器，使干扰信号经前馈控制器至被控量通道的动态特性完全复制对象干扰通道的动态特性但符号相反，以实现对干扰信号的完全补偿。 ◆动态前馈控制可使系统静态偏差等于或接近于零，又可使系统的动态偏差等于或接近于零。 ●换热器温度动态前馈控制系统 ♀干扰通道和控制通道的传递函数为 ♀当对干扰量　 完全补偿时，有： ♀若实际系统的 ，则动态前馈控制器为 ♀若 ，则： 　　　　　　　　　　　 ●前馈控制的缺点： ♀前馈控制是开环控制，在控制过程中不测取被控参量信息，只对指定的扰动量进行补偿 ♀对指定的扰动量，由于数学模型的简化、工况的变化及对象特性的漂移，很难实现完全补偿 ♀系统的干扰因素较多，若对所有的扰动进行测量并采用前馈控制，增加系统的复杂程度。而有些扰动量无法测量，不可能实现前馈控制。 ★前馈－反馈控制 ♀干扰对被控量的闭环传递函数为： ♀实现全补偿的条件是： ，而 ，有： ●前馈－反馈控制系统的优点 ♀有利于对系统中主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反馈补偿。既简化了系统结构，又保证了控制精度。 ♀由于增加了反馈控制，降低了前馈控制器精度要求，有利于前馈控制器的设计和实现。 ♀在反馈控制系统中，提高控制精度与系统稳定性是一对矛盾。而前馈-反馈控制系统既可实现高精度控制，又能保证系统稳定运行 ★前馈－串级控制 ●前馈－串级控制系统分析 ♀干扰 对系统输出 的闭环传递函数为 ♀当副回路的工作频率远大于主回路的工作频率时，则副回路的传递函数为： ♀干扰 对被控量 全补偿的条件是： ，而 。 ★在系统中引入前馈控制应遵循的原则： ◆系统中的扰动量是可测不可控的。若干扰不可测，前馈控制无法实现。若干扰可控，可设置独立的控制系统予以克服。 ◆系统中的扰动量的变化幅值大、频率高。高频干扰对被控对象的影响很大，易导致持续振荡。采用前馈控制，可以对干扰进行同步补偿控制，获得较好的控制品质。 ◆控制通道的滞后较大或干扰通道时间常数较小 大