第3章 数字程控制技术.pptVIP

第三章 数字程序控制技术 内容提要及主要任务 顺序控制器 开环数值控制器 逐点比较式插值方法 步进电机的控制 小结 §3.1 数字程序控制基础 顺序控制和数值控制（数字程序控制）是计算机控制系统中最常见的控制方式，它们广泛应用于生产自动线控制、机床控制、运输机械控制等许多工业自动控制系统中。 一、顺序控制 1.概念：根据生产工艺按预先规定的工艺要求，在各个输入信号的作用下，使生产过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作。 在工业控制方面，顺序控制的应用极为广泛。例如：在某种条件下，继电器的接通与断开、电磁阀的打开和关闭、电动机的启动和停止、定时器预定时间是否到达、用开关量按一定的时间或条件顺序地进行操作，都属于顺序控制。 2.顺序控制系统的组成 一个典型的顺序控制系统由系统控制器、输入电路、输出电路、输入接口、输出接口、信号检测、显示电路、报警电路以及操作台等组成。 二、数字程序控制 1.概念：用计算机把输入的数字信息按一定的程序进行处理后转换为控制信号，去控制一个或几个被控制对象，使被控制点按照某种轨迹运动的自动控制。 数字程序控制主要应用于机床中机械运动轨迹的自动控制系统中，如铣床、车床、加工中心、线切割机以及焊接机、气割机等的自动控制系统。采用数字程序控制的机床称为数控机床。 2.数字程序控制系统的结构 （1）闭环数字程序控制 常采用直流电机作为驱动元件。测量元件采用光电编码器（码盘）、光 栅、感应同步器等。主要用于大型精密加工机床。 特点：结构复杂、难于调整、不便维护。 （2）开环数字程序控制 随着计算机技术的发展，各类数控机床、线切割机、低速小型数字绘图仪等，都是利用开环数字程序控制原理实现控制的机械加工设备或绘图设备。该系统的控制精度和可靠性基本上由步进电机和传动装置决定，应用广泛，而且易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。 3.数字程序控制的基本原理 分析下图，如何用计算机在绘图仪或数控加工机床上重现，实现该图呢？ 4.插补的概念及方法 （1）插补的概念：根据给定的数学函数，诸如线性函数、圆函数或高次函数，在理想的轨迹或轮廓上的已知点之间确定中间点的方法。插补计算由计算机的系统程序来实现。 （2）插补的宗旨：通过给定的端点坐标，定出中间点的坐标，以一定的精度逼近给定的已知曲线。 （3）插补的方法： 二次曲线插补：在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，即实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧、抛物线、双曲线等。 （4）插补的具体实现： 用脉冲信号控制步进电机，一个脉冲代表步进电机走一步，刀具或画笔在x或y方向移动一个位置，称为步长，用Δx和Δy表示，若曲线起点（x0,y0）和终点（xe,ye）均是以脉冲当量定义的坐标值，则取Δx＝Δy＝1。 故x方向和y方向上的步进电机移动的总步数Nx,Ny为： Nx＝（xe-x0）/Δx= xe-x0， Ny＝（ye-y0）/Δy= ye-y0 §3.2 逐点比较法插补原理 逐点比较法插补原理 ◆ 一点一点比较，一步一步逼近：刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值比较一次，决定下一步的进给方向； ◆ 用阶梯状折线来逼近直线或圆弧等曲线； ◆ 逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量，即一个步长。只要Δx和Δy很小，就可以达到加工精度的要求。 §3.2 逐点比较法插补原理 一、逐点比较法直线插补 1.第一象限内的直线插补 §3.2 逐点比较法插补原理 §3.2 逐点比较法插补原理 （2）新插值点的坐标及新偏差判别式Fm+1 ◆设加工点在 M 点，若Fm ≥ 0，这时画笔沿 +x 轴方向走一步至M＋1点，则新插值点的坐标为 该点偏差为： Fm+1 = ym+1 xe - xm+1 ye = ymxe - (xm +1)ye = Fm - ye ◆设加工点在 M 点，若Fm 0，这时沿 +y 轴方向走一步至M＋1点，则新插值点的坐标为 该点偏差为： Fm+1 = ym+1 xe - xm+1 ye = (ym +1)xe – xmye = Fm + xe §3.2 逐点比较法插补原理 （3）终点判断方法 ◆双计数器法：设置x，y轴两个减法计数器 Nx 和 Ny ，加工前分别存入终点坐标 xe 和 ye ， x (y) 轴每进给一步则 Nx –1 (Ny –1）, 当 Nx 和 Ny 均为0，则认为达到终点； ◆ 单计数器法1：设置一