第8章 PLC制系统程序设计方法.pptVIP

(2) 夹紧/放松控制(工作方式选择开关拨在手动位)。只有机械手停在左或右工位且下限位开关00003受压(其常开触点接通)时，夹紧/放松的操作才能进行。把动作选择开关拨在夹紧/放松位，输入点00101接通。 若机械手停在左工位且此时有工件，则当按住操作按钮时，开始如下动作： ? 01002被置位，机械手开始夹紧工件； ? 01006为ON，夹紧动作指示灯亮，表示正在进行夹紧的动作； ? ?TIM002开始夹紧定时。当定时时间到且夹紧动作指示灯灭时，方可松开按钮，此时01002仍保持接通状态，TIM002被复位。 若机械手停在右工位且夹有工件，则当按住停车按钮时，开始如下动作： ? ?01002被复位，机械手开始放松工件； ? ?01007为ON使放松动作指示灯亮，表示正在进行放松的动作； ? ?TIM003开始放松定时。当定时时间到且放松动作指示灯灭时，方可以松开按钮，此时01002仍保持断开状态，TIM003复位。 (3) 左/右行控制(工作方式选择开关拨在手动位)。把动作选择开关拨在左/右位，使输入点00102接通。 右行的操作为：按住操作按钮 00000，01003(右行电磁阀线圈)得电使机械手右行，松开按钮则机械手停。当按住操作按钮不放时，机械手右行。右行到位压动右限位开关00005时自停。 左行的操作为：按住停车按钮00001，01004(左行电磁阀线圈)得电使机械手左行，松开按钮则机械手停。当按住停车按钮不放时，机械手左行。左行到位压动左限位开关00006时自停。 2) 自动控制程序梯形图 图8-34是根据要求设计的自动控制程序的梯形图，对其功能作如下分析。 (1) 连续运行方式的控制(工作方式选择开关拨在连续位)。连续运行方式的启动必须从原位开始。如果机械手没停在原位，则要用手动操作让机械手返回原位。当机械手返回原位时，原位指示灯亮。 方式选择开关若拨在连续位，则输入点00106接通，这可使21000置位，并使SFT的移位脉冲输入端接通。 移位寄存器通道200是由25315或停止按钮00001进行复位的。 图8-34 机械手自动控制程序梯形图 由于机械手在原位，上限位开关和左限位开关受压，常开触点00004和00006都闭合，因此按一下操作按钮，向移位寄存器发出第一个移位脉冲。第一次移位使20000为1，从而使01000为ON，自此机械手开始下降，且00004和00006均变为OFF。 当机械手下降到左工位并压动下限位开关时，00003的常开触点闭合，于是移位寄存器移位一次。由于机械手离开了原位，且串联在移位输入端的常开触点00000、00004和00006都为OFF，因此这次移位使20000变为0，而20001变为1。 20001为1的作用是：其一，使HR0000置位，01002为ON，工件夹紧动作开始；其二，使夹紧动作指示灯亮；其三，使夹紧定时器TIM000开始定时。当定时时间到(即夹紧到位)时，夹紧指示灯灭，移位寄存器又移位一次，使20001变为0，20002变为1。 20002为1，使01001为ON，自此机械手开始上升。当机械手上升到原位压上限位开关00004时，使01001断电，上升动作停止，同时移位寄存器又移位一次，使20002变为0，而20003变为1。 20003为1，使01003为ON，自此机械手开始右移。当机械手右移到位压右限位开关00005时，使01003断电，右移停止，同时移位寄存器又移位一次，使20003变为0，而20004变为1。 20004为1时，若检测到右工位没有工件，且光电开关的常闭触点00007接通，则使01000再次为ON，自此机械手开始下降。当机械手下降到右工位，压动下限位开关00003时，01000断电，下降动作停止，同时移位寄存器又移位一次，使20004变为0，而20005变为1。若检测到右工位有工件，使常闭触点00007断开，则机械手停在右上方不动。只有拿掉右工位的工件，机械手才开始下降。 20005为1的作用是：其一，使HR0000和01002复位，工件放松动作开始；其二，使放松动作指示灯亮；其三，放松定时器TIM001开始定时。当定时时间到(即放松到位)时，放松指示灯灭，移位寄存器又移位一次，使20005变为0，而20006变为1。 20006为1，使01001再次为ON，自此机械手开始上升。当机械手上升至压动上限位开关00004时，01001断电，上