第1章平面机构的自由度和速度分析..pptVIP

本章教学内容 * 关键知识点: 1.平面运动副的定义和分类 2.机构运动简图的绘制方法 3.平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件 4.速度瞬心的求法及应用 难点: 1.复合铰链、局部自由度、虚约束的确定 2.利用速度瞬心进行机构的速度分析 3.机构运动简图的绘制 1.1 运动副及其分类 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构的自由度 1.4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 是两构件参与接触而构成运动副的表面。 是两构件直接接触形成的可动连接； 1.1 运动副及其分类 运动副 运动副元素 例如 轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。 所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构称为平面机构 。 1.1 运动副及其分类 机构分为平面机构和空间机构。 运动副及其分类(1/2) 2）按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 …… 运动副还可分为平面运动副与空间运动副两类。 1）按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 运动副的分类 运动副及其分类(2/2) 运动副符号 运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 各种常用运动副模型 常用运动副的符号表 1.2 平面机构运动简图 ——按给定已知运动规律 独立运动的构件； 1.2.1 构件的分类及其表示方法 机 架 原动件 从动件 ——机构中的固定构件。 ——机构中其余活动构件。 常在其上给出表示其运动形式 的箭头。 机架 原动件 从动件 1. 构件的分类 2. 构件的表达方法 平面机构运动简图(1/5) 平面机构运动简图(2/5) 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的 简图。 1.2.2 平面机构运动简图 机构运动简图 机构示意图 用简单的线条和符号来代表构件和运动副， 并按一定比例确定各运动副的相对位置，这种表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。 1．机构运动简图 常用机构运动简图的图形符号 见表1-3 平面机构运动简图(3/5) 2.机构运动简图的绘制 绘制方法及步骤： （1）分析机构的运动，确定机构中的机架、原动件和从动件， 点清构件数。 （2）从原动件开始，沿着运动传递路线，分析各构件间的相 对运动性质，确定运动副的种类和数目，确定各运动副的位置。 （3）选择合适的投影平面（多数构件所在的平面），将原动件 置于一个合适的位置 （4）确定适当的比例尺， （5）用规定的线条和符号表示构件和运动副，绘制出机构运 动简图，标注出原动件、构件的编号等。 mm/mm 平面机构运动简图(4/5) 【例1-1】 绘制图示单缸内燃机的机构运动简图。 平面机构运动简图(5/5) 1.3 平面机构的自由度 机构的自由度是机构相对于机架所具有的独立运动的个数, 用F表示。 一个作平面运动的自由构件具有 3个自由度 一个平面机构由N个构件组成 , 活动构件数n=N-1 则平面机构的自由度计算公式为： F＝3n－2pL － pH 式中：n为机构的活动构件数目； pL 为机构的低副数目； pH为机构的高副数目。 1.3.1 平面机构的自由度计算公式 平面机构的自由度(1/9) (1)自由度计算举例 2）铰链四杆机构 ＝3×3 －2×4 －0 ＝1 3）铰链五杆机构 F＝3n－2pL － pH ＝3×4 －2×5 －0 ＝2 1.3.2 机构具有确定运动的条件 F＝3n－2pL － pH 1）三角架 ＝3×2 －2×3 －0 ＝0 F＝3n－2pL － pH 平面机构的自由度(2/9) (2)自由度的含义及机构具有确定运动的条件 F=0 F=1 F=2 给定一个原动件,运动确定； 给定2个，怎么样？ 给定一个原动件,运动不确定 如果原动件数F, 如果原动件数F, 则机构的运动不确定； 则会导致机构最薄弱环节的损坏。 结论： 机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的 自由度的数目F。 不能运动 平面机构的自由度(3/9) 给定2个，怎么样？ 如果两构件在 多处接触而构成运动副，且符合下列 情况者，则为同一运动副，即只能算 一个运动副。 1.3.3 计算平面机构自由