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控制系统的状态空间模型 现代控制理论是在引入状态和状态空间概念的基础上发展起来的。 在用状态空间法分析系统时,系统的动态特性是用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的。 它能反映系统的全部独立变量的变化,从而能同时确定系统的全部内部运动状态,而且还可以方便地处理初始条件。 因而,状态空间模型反映了系统动态行为的全部信息,是对系统行为的一种完全描述。 状态空间分析法不仅适用于SISO线性定常系统,也适用于非线性系统、时变系统、MIMO系统以及随机系统等。 因而,状态空间分析法适用范围广,对各种不同的系统,其数学表达形式简单而且统一。 更突出的优点是,它能够方便地利用数字计算机进行运算和求解,甚至直接用计算机进行实时控制,从而显示了它的极大优越性。 第一节 状态和状态空间模型 系统的状态空间模型是建立在状态和状态空间概念的基础上的,因此,对这些基本概念进行严格的定义和相应的讨论,必须准确掌握和深入理解。 状态 状态变量 状态空间 状态空间模型 1. 系统的状态和状态变量 动态(亦称动力学)系统的“状态”这个词的字面意思就是指系统过去、现在将来的运动状况。 正确理解“状态”的定义与涵义,对掌握状态空间分析方法十分重要。 “状态”的定义如下。 定义 动态系统的状态,是指能够完全描述系统时间域动态行为的一个最小变量组。 该变量组的每个变量称为状态变量。 该最小变量组中状态变量的个数称为系