《自动控制原》胡寿松——总结与复习.pptVIP

4. 控制系统的稳定性 稳定性的基本概念 稳定性的两种常用定义 运动稳定性 有界输入有界输出稳定性（ BIBO 稳定） 线性定常系统的稳定条件 系统极点均具有负实部 反馈控制系统稳定的充要条件 特征方程的根（闭环极点）均具有负实部 第四章 根轨迹法 三、绘制常规根轨迹的基本规则 根轨迹的分支数、对称性、 起点和终点、实轴上的根轨迹、 渐近线（倾角，与实轴的交点）、 分离点和会合点、与虚轴的交点、 出射角和入射角、 特征方程的根之和=开环极点之和（n-m≥2） 第五章 频域分析法 三、频率特性图的绘制 典型环节的频率特性 开环频率特性 最小相位与非最小相位系统的频率特性 最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系 最小相位系统近似对数幅频特性和开环传递函数的对应关系 第六章 线性系统的校正方法 系统综合： 根据系统已知部分的特性，确定校正方式和校正装置，使系统的整体特性符合要求。 开环对数幅频特性与闭环系统性能 中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率 串联校正的两种常用思路 根据性能要求确定希望的开环频率特性的Bode图，再由Bode图求开环传递函数，最后得到校正装置的传递函数。 限定校正装置为简单结构，通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 滞后校正的计算 滞后超前校正 计算步骤 低频段决定稳态性能 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec ωc -20dB/dec 低频段决定开环系统的积分环节数和开环放大系数 决定稳态误差 倍肉憾搬距犁秸慈诚蜂狄忌耗腹闪狭疲掂辰裕脆蘸砂邮沽川嫉南员馏拌并《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc -20dB/dec h 中频宽 稳定裕量↑? 平稳性↑； 截止频率（幅穿频率）↑ ? 快速性↑，但抗高频干扰能力↓ 最小相位系统较理想的中频段 鸳房了缄前人钎溪瞄盎光绷跑西婴奥萨咀子半笨卯去则坷扛烷纬别想似栽《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 高频段决定系统抑制高频噪声的能力 高频段 高频段衰减越快，抗高频噪声能力越强；但会使 稳定裕量和截止频率减小，平稳性和快速性下降。 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc h -20dB/dec 豆艳说带味瑚隔臀条旁淑瑞侗怒蔚篡历卓腹繁杆眯酿篆辰酬衣忧升眯漱队《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 思路2的常用校正方式： 超前校正，滞后校正，滞后超前校正 弟母云禾搪酱韩骄肚碧悼桅沧硕梧牡畸眶界光壁残搬队什焦肘快邮防胎衰《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 超前校正： - R(s) Y(s) E(s) 滞后校正： 滞后超前校正： 椰约褪秩妨烈悍蹦腊亲礁嘿浦蚌契坐裕属悟写各弛候栖侩栽卢藤揖桶力鸦《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 0 0° 超前校正 作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性增大截止频率，从而改善暂态性能。 两种校正思路：按相角裕量，或按提升幅值以增大ωc 臼榷钳日久救掇解懊年兹撵讥碧递伟察诡嚎备仿藩位脸驻掸僻击皂杂串楞《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 校正思路1： 0° 瘸灸姥菱焦擒谷堡蕊锚你叁目铀佬丹瘴谜驭咸人图棉市误曰士铬锹舀三豁《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 校正思路2： 0° 翟惕晕凑雹忙志酿逝擞丘口毁种蜂眼恩而嘱腔温馆携栈癣蓝荤够订镁旁究《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 0° -90° 0 滞后校正 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 厄婴地隅锨味孺檄枢捅慧角唆悟篮偷左满呼蹈脆留住松宦神胁痹磐礁眩揭《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 * * 《自动控制原理》 ——总结与复习 核科学与技术学院 王俊玲 wangjunling@hrbeu.edu.cn 儿业红塞榜血晒骚胰溢凌墓节稽悔彼变涤盎慷札奏村殷聂贷晋善镭逸妮势《自动控制原理》胡寿松——总结与复习《自动控制原理》胡寿松——总结与复习 第一章 绪论 一、自动控制的基本概念 定义、应用概况 自动控制系统 被控对象、控制装置、检测装置、 输入信号（参考输入，扰动输入） 控制装置 被控对象 给定输入 输出量 扰动 扰动 控制量 反