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Apr 2007 第三讲 能量法、等效参数 能量法 等效质量与等效刚度 并联刚度呢？ * * 机械与运载工程学院 机械与运载工程学院 * 机械与运载工程学院 * 机械与运载工程学院 对于不计阻尼即认为没有能量损失的单自由度系统，也可以利用能量守恒原理建立自由振动的微分方程，或直接求出系统的固有频率。 无阻尼系统为保守系统，其机械能守恒，即动能 T 和势能 U 之和保持不变 ，即： 或： 弹簧质量系统 动能： 势能： （重力势能） （弹性势能） 不可能恒为 0 0 m x 静平衡位置 弹簧原长位置 如果将坐标原点不是取在系统的静平衡位置，而是取在弹簧为自由长时的位置 动能： 势能： 设新坐标 m x 静平衡位置 弹簧原长位置 y 注意：如果重力的影响仅是改变了惯性元件的静平衡位置，那么将坐标原点取在静平衡位置上，方程中就不会出现重力项 。 考虑两个特殊位置上系统的能量 静平衡位置上，系统势能为零，动能达到最大 最大位移位置，系统动能为零，势能达到最大 0 m x 静平衡位置 静平衡位置 最大位移位置 xmax 0 m x 对于转动： x 是广义的 例：如图所示是一个倒置的摆 摆球质量 m 刚杆质量忽略 每个弹簧的刚度 求:倒摆作微幅振动时的固有频率 l m a k/2 k/2 解法1： 广义坐标 动能 势能 平衡位置1 零平衡位置1 l m a k/2 k/2 解法2： 平衡位置2 动能 势能 零平衡位置2 l m a k/2 k/2 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 利用能量法求解固有频率时，对于系统的动能的计算只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限。这种简化方法在许多场合中都能满足要求，但有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统总质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率明显偏高。 注意： mt m k x 0 例如：弹簧质量系统 弹簧的动能: 系统最大动能： 系统最大势能： 若忽略 ，则 增大 弹簧等效质量 mt m k x 0 方法1： 选定广义位移坐标后，将系统得动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度 Me：简化系统的等效质量 这里等效的含义是指简化前后的系统的动能和势能分别相等 Me 动能 势能 零平衡位置1 l m a k/2 k/2 k1 R k2 M m x 动能 势能 方法2：定义法 等效刚度：使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 等效质量：使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效质量 例：串联系统 总变形： 在质量块上施加力 P 弹簧1变形： 弹簧2变形： 根据定义： 或 P m k1 k2 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：并联系统 两弹簧变形量相等： 受力不等： 在质量块上施加力 P 由力平衡： 根据定义： P m k1 k2 m k1 k2 例：杠杆系统 杠杆是不计质量的刚体 求： 系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法1：能量法 动能： 势能： 等效质量： 等效刚度： 固有频率： k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法2：定义法 设使系统在x方向产生单位加速度需要施加力P 设使系统在x坐标上产生单位位移需要施加力P 则在m1、m2上产生惯性力，对支座取矩： 则在k1、k2处将产生弹性恢复力，对支点取矩： P P k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 例：悬臂梁 考虑悬臂梁的质量 ，忽略剪切作用 求： 悬臂梁对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 x l 能量法 动能： 等效质量： x x 速度： 定义法 x=1 l P 由材料力学知识可知 设使系统在x坐标上产生单位位移需要施加力P l P 设使系统在x方向产生单位加速度需要施加力P 则在悬臂梁上产生惯性力，对支座取矩： 一般取静平衡位置处的势能为0