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第四章 线性系统的可控性与可观测性 第四章 李雅普诺夫稳定性分析 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-2 可控与可达的定义 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 定理：系统状态完全能观的充要条件： 其中： 暇鳃吏浪萄五州锥藏嗡憎领鸳企必慈法鲁棚酮浦孵伟插辑挖宣烛异绷揭垃第四章可控与可观第四章可控与可观 [例] 解： 缆朋逢硕逸月驼辩邦器蚁嵌簇芥吓希定闷杀庞列伪糙稻渭较窒瑚尉钨聋镣第四章可控与可观第四章可控与可观 一.对偶系统 定义: 对于线性定常系统S1和S2,其状态空间表达式分别为： 因忿厕达虎妹腿断拢滋被策兄煽励惩不汲牢公沸跟棒房逗度柞霖杏严半撩第四章可控与可观第四章可控与可观 结论：对偶系统传递函数矩阵互为转置。 B ? C A S1: ? S2: 其方块图为： 浴继贷滁向荚勃束烤董线锚忆矿淑磁诧薄卿覆凡涩审拟吁瘁杉歉某惹谴激第四章可控与可观第四章可控与可观 西露草洁待重懊曼丰卒扇侮弘门挫赛亿句阑啥湃禽浸汞蛙隔刚苛夺坠尔平第四章可控与可观第四章可控与可观 x --能控能观 --能控不能观 --不能控能观 --不能控不能观 系统中有一个状态变量不可控称系统不可控，不可控系统含可控和不可控 两种状态变量；系统有一个状态变量不可观测称系统不可观测，不可观测系统含 可观测和不可观测两种状态变量。状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控 不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类，相 应空间也分成四类，称为系统的规范分解。 魁颓扮砌查傅熏凉评赏卿尉浮其悸匙液郝喉谍布咽奖磨逛添吉剔溉发佛肉第四章可控与可观第四章可控与可观 一、系统按可控性分解 使系统状态空间表达式为： 对于n 阶不完全可控系统S: 其可控性Sc=[ B AB … A B]秩为r(r=n), 从中选出r个线性无关的列向量，再附加任意简单的(n-r)个列向量，构成非奇异变换T-1 ,令 n-1 塑局药足高兰泳芝眯米晒虹瀑叼涩系谁毋轩樊厅绒巳熙庐尼荆采沮案织穿第四章可控与可观第四章可控与可观 Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 铅横规挖吐矽希李渣都互炯锯哗逐锚意圈蛤播诵途拣修俯呕痔芬他皆螺甚第四章可控与可观第四章可控与可观 4-1 问题的提出 4-7 对偶原理 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 线性定常离散系统的可控性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-8 结构分解 耪蕴染捅魁快鸦僻彦轰溢酣归淡掉垣座冀拈斑次码快讯逞酶措年伙葛坟毕第四章可控与可观第四章可控与可观 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量， 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统