第五章 控制系统的频域分析法.ppt

◆ 判定稳定性 因为 K1，曲线逆时针包围（-1，j0）点一圈， 即N=1，故：Z=P-N=1-1=0 闭环系统稳定 ?=0 jQ(?) ?=+∞ ? -K -1 ? 本 节 返 回 本 章 返 回 5.5 控制系统的相对稳定性 增益裕量 相角裕量 相对稳定性与对数幅频特性中频段的关系 本 章 返 回 本 节 返 回 本 章 返 回 稳定裕量：控制系统相对于临界稳定状态的裕量。 临界稳定状态：幅相频率特性G(j?)H(j?)通过 (-1, j0)点时系统的状态。 稳定裕量 增益裕量——h或20lgh 相位裕量——? 本 节 返 回 本 章 返 回 对控制系统稳定性要求 既要稳定 还要有一定裕量 ?c ?x 相位穿越频率 幅值穿越频率 稳定 -1 临界稳定 单位圆 A(?x) h1——稳定 h1——不稳定 h=1——临界稳定 增益裕量: 5.5.1 增益裕量 C O 增益裕量 ——表示系统达到临界稳定时幅值尚可增加的倍数 本 节 返 回 本 章 返 回 求增益裕量： 20lgh0——稳定 20lgh0——不稳定 20lgh=0——临界稳定 对数增益裕量： 一般20lgh=6~10dB h1——稳定 h1——不稳定 h=1——临界稳定 本 节 返 回 本 章 返 回 L(?x)0——稳定 L(?x)0——不稳定 L(?x)=0——临界稳定 对数幅频特性： ?c ?x ? ?(?c) 稳定 ?00——稳定 ?00——不稳定 ?=00——临界稳定 一般要求 ?=30 ? ? 60 ? 相角裕量? -1 临界稳定 ——表示系统达到临界稳定时尚可增加的滞后相角 相位裕量： 单位圆 5.5.2 相角裕量 本 节 返 回 本 章 返 回 求相角裕量： ?x ?c ? ? 不稳定 ? ? 稳定 ?c ?x -1 -1 O O 系统稳定时: 系统临界稳定时： 系统不稳定时： 最小相位系统 本 节 返 回 本 章 返 回 本 节 返 回 本 章 返 回 同时满足相位裕量和幅值裕量的要求 以最坏情况考虑 5.5.3 相对稳定性与对数幅频特性中频段关系 稳定 临界稳定 不稳定 对于最小相位系统 相角裕度 增益裕量 系统稳定 稳定性与中频段有关 谐振频率: 谐振峰值： 7. 二阶微分环节 令: 本 章 返 回 本 节 返 回 二阶系统有可能出现谐振！ 本 章 返 回 本 节 返 回 8. 延迟环节 ? Im Re 1 本 章 返 回 本 节 返 回 5.3.2 开环系统的极坐标图——绘制在幅平面内 概略绘制的极坐标图应反映开环频率特性的 三个重要因素： (1) 开环极坐标图的起点 终点 (2) 开环极坐标图与实轴、虚轴及单位圆的交点。 (3) 开环幅相曲线的变化范围(象限、单调性)。 本 章 返 回 本 节 返 回 1、?=0——0型系统 (n m) 开环传递函数： 本 章 返 回 本 节 返 回 频率特性反映系统本身特性，以下按系统结构划分 （以下针对最小相位系统） 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 本 章 返 回 本 节 返 回 始点： ?=0 A(0)=K ?(0)=0 起始于正实轴上 一点（ K ，j0） 终点： ?=∞ A(∞)=0 ?(∞)=(m-n) 90?=-(n-m) 90? 从-(n-m) 90?方向终止于原点 与实轴交点: 令 V(?)=0，求得?，代入U(?)中 与虚轴交点：令 U(?)=0，求得?，代入V(?)中 在 0 ? ∞ 区段： 若无零点，特性平滑顺时针绕向；若有零点，特性形状与环节参数有关，有可能出现凹部 ?=0 ?=? n-m=2 n-m=3 Re Im ? 本 章 返 回 本 节 返 回 2、?=1——1型系统 本 章 返 回 本 节 返 回 始点： ?=0 A(0)= ∞ ?(0)=-90? 负虚轴无穷远处 终点： ?=∞ A(∞)=0 ?(∞)=-(n-m) 90? 从-(n-m) 90?