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第五章 线性系统的频域分析§1 频率响应及其描述 §2 典型环节的频率响应 §5 Nyquist稳定判据 -1 负 正 Im Re [GH] w w 正 负 w w - + 例： w=0 w=+? + - P=0 -1 -270 P=0 §6 控制系统的相对稳定性 * R UI U0 C 一．频率特性 a.RC网络 1.频率特性的基本概念 微分方程 频率特性 传递函数 系统 Im Re 0 Re Im K Re Im Im Re 0 Im Re (1,j0) ?=0 Re Im 0 (-1,j0) Re -(kT,j0) Im 0 四．极坐标图举例 Re ? K(T1-T2) Im G(s) A Q O -1 Im Rm GB(S) 零点 极点 相同 F(S) 零点 极点 相同 GK(S) 零点 极点 G(s) C(s) R(s) H(s) jw ?S A .Zi ? (a) [S] B ?F Re Im [F(S)] (b) jw ? (3) (1) (2) 0 [s] ?s (1) (2) r=0 (3) Im Re ?s [F(s)] (1,j0) Re Im [F(S)] . (-1,j0) [GH]