嵌入式与机器人不得不说的故事.docVIP

嵌入式系统在机器人控制中的应用 1嵌人式系统的简介 嵌入系统是指以应用为中心，以计算机技术为基础，软件硬件可剪裁，适应于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。它主要由嵌入微处理器、外围硬件设备、嵌人式操作系统以及用户应用软件等部分组成。用于实现对其它设备的控制、监视和管理等功能，它通常嵌人在主要设备中运行。 一个最小的嵌人式系统的基本组成为: ①一个用作引导的可用设施(工具)； ②一个具备内存管理，进程管理和定时器服务的LINUX微内核； ③一个初始进程； ④硬件的驱动程序； ⑤一个或几个应用进程以提供必要的应用功效。 嵌入式系统与普通的PC系统相比主要具有以下特点： (1) 嵌入式系统功耗低，体积小，专用性强。嵌入式CPU工作在为特定用户群设计的系统中，能够把PC中许多板卡完成的任务集成到芯片内部，有利于嵌入式系统设计的小型化。 (2) 嵌入式系统中的软件一般固化在存储芯片或单片机本身中，以提高实行速度与系统可靠性。硬软件都必须高效设计，系统要精简，对软件代码质量要求很高。操作系统一般和软件集成在一起。 (3) 嵌入式系统开发需要专门的开发工具和开发环境。 2 嵌入式系统在机器人中的应用 不论是在工业控制中，还是在商业领域里，机器人技术都得到了广泛的应用。从用于生产加工的传统工业机器人到丰富大众生活的现代娱乐机器人，都与嵌入式系统密不可分。现有的大多数