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机械手搬运单元
机械手搬运训练单元见图3-2-15。
图3-2-15机械手搬运训练单元
一、任务目标
将待加工工件搬运至加工单元指定位置。机器手搬运单元,摆臂气缸伸出到供料单元一侧,气抓伸出并下降到工件位置并抓取工件,然后上升并缩回气爪,旋转180°后将工件搬运到加工单元第一个工作位处。
二、任务内容
1、了解机械手搬运单元工作流程图;
2、能熟练操作机械手搬运单元;
3、了解传感器及气动控制元件作用及接线
4、编制PLC程序的I/O地址表;
5、根据工作流程图编写机械手搬运单元PLC程序;
6、调试机械手搬运单元PLC程序;
7、进行任务小结。
三、任务器材
机器手搬运单元实验器材清单见表3-2-7。
项目 技术参数 备注 尺寸 500(W)×750(D)×1216(H)㎜ 重量 45kg 电源 AC 220V, 50Hz 过载或短路保护 工作电压 DC 24V, 5A 工作压力 4.0~4.5bar 组件 工作台 尺寸 500×750×825mm 材质 铝型材架体、T型槽铝板 带脚轮 空气单元 压力范围 0.05~0.85MPa 空气过滤器,润滑器、压力调节阀、关闭阀 过滤精度 5? 联结器尺寸 G1/4 额定流量 550 ?/min 升降气缸 缸径 16 mm 电磁接近开关、流量控制 气缸行程 40mm 摆动气缸 缸径 25mm 带接近开关、流量控制 行程 180° 气爪 缸径 20mm 带接近开关和流量控制 行程 6mm 伸缩气缸 缸径 20mm 带接近开关和流量控制 行程 200mm 电磁阀组 二位五通单控电磁阀 1个
三位五通双控电磁阀 3个 控制方式 PLC控制 表3-2-7 实验器材清单
四、任务实施
1、编制任务工作流程图,见表3-2-8。
表3-2-8 工作流程图
2、电气原理图,见图3-2-16(a)))
图3-2-16(b)
四、输入/输出地址表
机械手搬运单元输入/输出地址表见表3-2-9。
机械手搬运单元I/O分配表 输入点 功能 输出点 功能 I0.0 启动按钮 Q1.1 启动按钮灯 I0.1 停止按钮 Q1.2 停止按钮灯 I0.2 手动/自动转换旋钮 Q1.3 自动按钮灯 I0.3/I0.4 单机/联机转换旋钮 Q1.4 联机按钮灯 Q1.5 复位按钮灯 I0.5 复位按钮 Q1.6 报警按钮灯 I0.6 急停按钮 Q0.4 转动气缸转回控制 I0.7 气爪检测 Q0.5 转动气缸转出控制 I1.0 转动缸原点检测 Q0.6 升降气缸控制 I1.1 转动缸转出检测 Q0.7 伸缩气缸控制 I1.2 伸缩缸缩回检测 Q1.0 气爪控制 I1.3 伸缩缸伸出检测 I1.4 升降缸上端检测 Q0.0 加工站I2.0机械手完成) I1.5 升降缸下端检测 Q0.2 供料站I1.3(机械手准备好) I1.6 加工站Q0.2(加工准备好) Q0.3 供料站I1.4 I2.0 供料站Q0.0(供料完成) 表3-2-9 输入/输出地址表
五、PLC程序
staff and workers representativesThe representatives of the staff and workers from the unit or away from retirement, on behalf of automatically disqualified, on behalf of the delegation to the original vacancy shall be in accordance with the provisions of the election.Replace the fourteenth representatives of the staff and workersThere are the representatives of the employees, who have the right to change the unit:1, due to illegal law and discipline punishment;2, often without reason not to participate in the activities of the staff representatives of the staff and the organization of the work
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