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《现代控制理论》实验指导书
西安工业学院电信学院
自动控制理论基础课群
2006.2.
目 录
实验1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换.................1
实验2 系统状态空间表达式的求解及阶跃响应曲线.................4
实验3 多变量系统的能控、能观和稳定性分析.....................6
实验4 系统设计:极点配置和状态观测器的设计...................12
附录 MATLAB简介.............................................14
实验1 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换
1.0 实验设备
PC计算机1台(要求P4-1.8G以上),MATLAB6.X软件1套。
1.1实验目的
①学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法;
②通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。
1.2实验原理说明
设系统的模型如式(1.1)示。
(1.1)
其中A为n×n维系数矩阵、B为n×m维输入矩阵 C为p×n维输出矩阵,D为传递阵,一般情况下为0,只有n和m维数相同时,D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)示。
(1.2)
式(1.2)中,表示传递函数阵的分子阵,其维数是p×m;表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。
1.3实验步骤
根据所给系统的传递函数或(A、B、C阵),依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2),采用MATLA的file.m编程。注意:ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令;
在MATLA界面下调试程序,并检查是否运行正确。
[例1.1] 已知SISO系统的状态空间表达式为(1.3),求系统的传递函数。
(1.3)
程序:
%首先给A、B、C阵赋值;
A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];
B=[1;3;-6];
C=[1 0 0];
D=0;
%状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
程序运行结果:
num =
0 1.0000 5.0000 3.0000
den =
1.0000 2.0000 3.0000 4.0000
从程序运行结果得到:系统的传递函数为:
…………………… .. (1.4)
[例1.2] 从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。
程序:
num =[0 1 5 3]; %在给num赋值时,在系数前补0,使num和den赋值的个数相同;
den =[1 2 3 4];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)小
程序运行结果:
A =
-2 -3 -4
1 0 0
0 1 0
B =
1
0
0
C =
1 5 3
D =
0
由于一个系统的状态空间表达式并不唯一, [例1.2]程序运行结果虽然不等于式(1.3)中的A、B、C阵,但该结果与式(1.3)是等效的。不防对上述结果进行验证。
⑤ [例1.3] 对上述结果进行验证编程
%将[例1.2]上述结果赋值给A、B、C、D阵;
A =[-2 -3 -4;1 0 0; 0 1 0];
B =[1;0;0];
C =[1 5 3];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
程序运行结果与[例1.1]完全相同。
1.4 实验要求
在运行以上[例]程序的基础上,应用MATLAB对(1.5)系统仿照[例1.2]编程,求系统的A、B、C、阵;验证。然后再仿照[例1.3]进行并写出实验报告。
(1.5)
实验2 系统状态空间表达式的求解及阶跃响应曲线
2.0 实验设备
PC计算机1台(要求P4-1.8G以上),MATLAB6.X软件1套。
2.1实验目的
①学习多变量系统状态转移矩阵及状态空间表达式的求解方法
②通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态转移矩阵及状态空间表达式的求解方法
2.2实验原理说明
设系统的
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