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- 2016-12-20 发布于湖北
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路径轨迹规划
（1）加减速控制简述
加减速控制算法的目标是建立加减速过程中速度相对于时间的函数关系式f=V(t)。
按照加减速控制算法与插补算法的先后位置关系，加减速控制方式可分为前加减速控制和后加减速控制。前加减速控制即插补计算前进行加减速运算，其优点在于对合成速度进行控制，不影响位置精度，但是需要预测减速点；后加减速控制即插补计算后进行加减速运算，它是对各插补轴分别进行加减速控制，由于各轴没有协调关系，因此合成位置可能不准确。后加减速控制只适用线性插补，在应用上有很大的局限性。
（2）几种速度控制模型
1）直线加减速速度控制模型
直线加减速是当机床启动、停止或者运动速速改变时，速度将按照一定斜率的直线上升或下降。
数学表达式为：
直线加减速控制算法的主要优点是算法简单，机器人响应快，效率高，适合进行实时运算，但是机器人运动存在柔性冲击，速度的过渡不够平滑。
2）指数加减速速度控制模型
指数加减速是启动或停止时的速度发生突变，并且速度变化随时间按指数规律上升或下降。
速度数学表达式为：
加速时：
减速时：
加速度数学表达式为：
加速时：
减速时：
指数型加减速曲线的优点是数学表达式相对简单，可以实时计算，加减速结束时加速度变小冲击变小；缺点是启动过程仍存在较大冲击。
2）S曲线加减速速度控制模型
通过对启动阶段即高速阶段的加速度衰减，来保证电机性能的充分发挥和减小启动
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