3(I)连续系统的数字仿真..pptVIP

连续系统的数字仿真 童向荣 预备知识：泰勒级数 如果f(x)在x0的某邻域内有各阶导数，则在该邻域内f(x)的n阶泰勒公式成立。 引言 用计算机仿真连续控制系统的目的是求解系统的数学模型。 一个n阶连续系统可以被描述成由n个积分器组成的模拟结构图 在计算机上构造出n个数字积分器，即让计算机进行n次数值积分运算。 连续系统数字仿真中的最基本算法是数值积分算法。 仿真的几个问题 本质上是从时间、数值两个方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算，由此得到离散模型来近似原连续模型。 如何保证离散模型的计算结果能从原理上代表原系统的行为，这是连续系统数字仿真首先必须解决的问题。 3.1 数值积分法 为了对n阶连续系统在数字计算机上仿真及求解，需采用数值积分法来求解系统数学模型中的n个一阶微分方程 设n阶连续系统所包含的n个一阶微分方程中的第i个一阶微分方程为 所谓的数值积分法，就是要逐个求出区间[a,b]内若干个离散点处的近似值x(t1), x(t2),… x(tn), 3.1.1 欧拉法 又称矩形法或折线法，用矩形面积近似表示积分结果 将上式中的微分方程两边进行积分，得 若积分步长为h，则简化为欧拉公式 当t=t1时，x(t1)的近似值x1， 当t=t2时， 对任意时刻tk+1, 令tk+1-tk=hk，称为第k步的步长，若步距不变，则hk=h； 欧