机械毕业设计（论文）-数控机床上下料机械手设计（全套图纸）.doc

沈阳化工大学科亚学院 本科毕业设计 全套图纸，加153893706 题 目： 数控机床上下料机械手设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 1204 学生姓名： 指导教师： 论文提交日期： 2016年 6 月 1 日 论文答辩日期： 2016年 6 月 8 日 毕业设计（论文）任务书 机械设计制造及其自动化专业 1204班 学生： 毕业设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计 毕业设计（论文）内容： 机械手的结构为关节型；分析数控机床的工作要求，简述机器手的工作流程，对机器末端执行器的工作空间进行分析；设计机械结构，选择控制器和电动机，完成装配图设计和主要零件图设计，验证主要零件的强度和刚度。主要技术指标：5个自由度，垂直关节，额定负载5kg，最大活动半径1200mm。 毕业设计（论文）专题部分： （1）数控机床上下料机械手的结构原理和工作要求分析。 （2）机器手末端执行器的工作空间分析。 （3）机械结构设计，完成装配图和主要零件图。 （4）验证主要零件的强度和刚度 （5）选择控制器、伺服电动机、驱动器，设计连接电路图。 起止时间：2016.2.29~2016.6.8 指导教师： 签字 年 月 日  摘要 通过大学本科四年对机械设计制造及其自动化专业的所学知识进行整理，对工业机器人各部分机械结构设计和功能的论述和分析，设计了一种的用于机床上下料的机械手。本设计的主要内容是5R关节型机械手的结构设计，上下料机械手的主要任务是在各个加工工序的数控机床和自动生产线上运送工件，能实现生产工序上下料自动化。针对各个关节处采用独立的电机驱动。各个操作臂由五个转动副串联而成，操作臂包括基座、腰部、手臂、腕部、手爪。并对各关节的伺服电机的选择和传动进行了设计计算，对进行主要零件校核计算。 关键词: 关节型; 机械手; 多自由度 Abstract Through four years of undergraduate mechanical engineering and automation professional to organize the knowledge of the various parts of industrial robots and mechanical design features discussion and analysis, design a robot one machine for loading and unloading. The main contents of this design is the design 5R articulated robot, the main task of loading and unloading robot CNC machine tools in various manufacturing processes and automatic production line delivery of the workpiece, to achieve the production process automation and unloading. For each of the joints with a separate motor. Each operating arm by the rotation of five deputy in series, including the base operating arm, waist, arm, wrist, gripper. And each joint servo motor and drive selection carried out design calculations, performed the main parts of the checking calculation. Key words： Joint type; Manipulator; Many degrees of freedom 目 录 第一章引言 1 1.1 选题背景 1 1.2 机械手的发展动态