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第一章 概述 第二章 机电传动系统的动力学方程 第三—七章 电机特性 第八章 继电器-接触器控制 第九章 PLC 第十章 晶闸管电路（简介） 2.1机电传动系统的运动方程式（单轴） 2.1机电传动系统的运动方程式（单轴） 例子 1、启动：电机拖动重物 上升， TM与n同向为正， TL 与n反向为正， 上升TM﹥ TL，则dn/dt为正，系统加速运行； 2、制动：仍为提升，制动电磁转矩TM与n反向为负， TL为反向为正，则dn/dt为负，重物减速上升，直至停止。 例 图中为实际方向 1）列出运动方程式（要点：TM与n同向为正， TL与n反向为正） A图：∣TM ∣- ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt B图：-∣TM ∣- ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt C图： -∣TM ∣+ ∣TL ∣=(GD2/376) dn/dt 2） TM、 TL为（要点： T与n同向为拖动转矩， T与n反向为制动转矩） A图： TM为拖动转矩， TL为制动转矩 B图： TM为制动转矩， TL为制动转矩 C图： TM为制动转矩， TL为拖动转矩 3）判断（要点：Td=TM-TL， ＞0，加速；＜0为减速；=0为恒速） A图：加速，因TM ＞TL， dn/dt ＞0 B图：匀速， TM =TL dn/dt =0 C图：减速，