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第四节 数字PID控制算法的改进一、防止积分整量化误差的方法 在微型计算机控制系统中，当采样周期T较小，而积分时间TD较大时，KIe(k)项很可能小于计算机的最低有效位，在运算时被计算机取整而舍掉，从而产生积分整量化误差。 比如， 八位机，最低有效数对应值 则积分项为零。 第四节 数字PID控制算法的改进一、防止积分整量化误差的方法 防止积分整量化误差的方法 扩大计算机运算的字长，提高计算精度 当积分项 ，积分项单独累加，直到产生溢出，溢出值作为积分项的偏差值去进行运算 防止积分整量化误差的程序流程图 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分饱和及其防止方法 积分饱和的原因和影响 在数字PID控制系统中，当系统开、停或大幅度变动给定值时，系统输出会出现较大的偏差，经过积分项累积后，可能使控制量 即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限。实际控制量并不是计算值，而只能取 影响控制效果，主要是积分项的存在，引起了PID运算的“饱和”，这种饱和称为“积分饱和” 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分饱和的影响 增加了系统的调整时间和超调量 第四节 数字PID