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第一节 基于系统非参数模型的控制算法 问题的提出： 状态空间设计方法基于被控对象的精确数学模型，在工业过程控制中成功应用的却不多 生产过程一般机理复杂，难以根据其内部机理建立数学模型 根据辨识模型建立起来的最优控制方案往往已不再是最优，甚至闭环系统还会不稳定 基于系统非参数模型的控制算法 基于非参数模型的预测控制，通常选用系统的脉冲响应模型或阶跃响应模型来描述被控对象，并采用滚动优化目标函数求解最优预测控制律。 介绍两种典型的基于非参数模型的预测控制算法： 模型算法控制和动态矩阵控制 第一节 基于系统非参数模型的控制算法一、模型算法控制 模型算法控制(ModelAlgorithmicControl) MAC 基于系统脉冲响应的控制算法 模型算法控制适用于渐近稳定系统，对于开环不稳定系统，可先使用常规调节器使之稳定，然后再使用MAC 原理框图如图所示 第一节 基于系统非参数模型的控制算法一、模型算法控制 这种控制方法以系统的脉冲响应为依据。 如果系统是渐近稳定的 实际系统工作时，不可避免地存在误差， 脉冲响应值，可以舍去不计，系统的离散脉冲响应便可用有限个值近似 第一节 基于系统非参数模型的控制算法一、模型算法控制 系统输出近似表达为 y(k+1)表示系统在t=(k+1)T时刻的实际输出值 u(i)表示t=iT时刻作用于系统的控制量 第一节 基于系统非参