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一、总体控制方案设计1 确定系统的控制任务 设计一个直流传动系统，首先应熟悉其应用的工艺要求，根据生产机械对传动系统所提出的功率、静态和动态性能指标等进行综合考虑，提出几种方案进行比较，最后择优选定一个合理的系统方案 为某生产机械设计一个调速范围宽、起制动性能好、定位准确且定位过程无超调的直流伺服系统，且拟定该伺服系统由大功率晶体管脉宽调制放大器给电动机供电，控制方式为三环全数字式。（电流环控制器运算、速度环控制器运算、位置环控制器运算） 一、总体控制方案设计1 确定系统的控制任务 电流的传感器：采用霍尔元件 霍尔元件的电流容量为50A，转换比例为1000：1。 最后把电枢电流变成0～5V的直流电压信号 一、总体控制方案设计1 确定系统的控制任务 速度和位置传感器：采用光电脉冲发生器 若选用每转刻度为2500的光电脉冲发生器，其输出的A、B两相脉冲经四倍频后，可获得每转10000个脉冲的角位移分辨率。若以6ms为时间间距对四倍频后的脉冲信号计数，则计数值正好对应电动机转速的每分钟转数。 直接PWM控制系统：计数器生成PWM信号 在模拟PWM控制系统中，电流调节器输出的模拟电压控制信号通过和三角波比较，转换为相应占空比的PWM控制信号，控制晶体管PWM功率放大器的输出电压。 一、总体控制方案设计1 确定系统的控制任务 直接PWM控制系统：计数器生成PW