自动控读制b系统简明教程-程序.docVIP

1.控制系统建模 在控制系统的分析与设计中，首先要建立系统的数学模型。在MATLAB中，常用的系统建模方法有传递函数模型、零极点模型以及状态空间模型等。下面结合下图予以说明： 图C-1 控制系统 (1) 控制系统模型描述 系统传递函数模型描述 命令格式： 其中，num,den分别为分子、分母多项式降幂排列的系数向量；Ts表示采样时间，缺省时描述的是连续传递函数。故图中可描述为G1=tf([1],[1 1 0])。 若传递函数的分子、分母为因式连乘形式，如图中，则可以考虑采用conv命令进行多项式相乘，得到展开后的分子、分母多项式降幂排列的系数向量，再用tf命令建模。如可描述为num=1;den=conv([0.1 1],[1 3]);G2=tf(num,den)。 2）系统零点模型描述 命令格式：sys=zpk(z,p,k,Ts) 其中，z,p,k分别表示系统的零点、极点及增益，若无零点、极点，则用[ ]表示；Ts表示采样时间，缺省时描述的是连续系统。如图中可描述为G3=zpk([-2],[0 -1],1)。 3）系统状态空间模型描述。 (2) 模型转换 由于在控制系统分析与设计中有时会要求模型有特定的描述形式，为此MATLAB提供了传递函数模型与零极点模型之间的转换命令。 命令格式：[num,den]=zp2tf(z