过程控制课件第二章PID控制.pptVIP

过程控制 第二章PID控制及其调节过程 例：某气动比例温度控制器的输入范围为500～10000C，输出范围为20 ～100KPa，当控制器输入变化2000C时，其输出信号变化40KPa，则该控制器的比例度为多少？ 二、比例调节的特点：有差调节 比例调节的特点 δ越大：过渡过程越平稳，残差大，稳定性↑，调节时间↑。 δ减小：振荡加剧，稳定性↓，残差小 δ减到某一数值时，出现等幅振荡，此时称为临界比例度 四、比例带的选择原则 P调节与I调节过程的比较 二、PI调节过程 微分控制的特点： 使用微分作用时，要注意以下几点： δ越小（KC越大），比例作用越强；TI越小，积分作用越强；TD越大，微分作用越强；TD＝0，则为PI控制；TI＝∞，则为PD控制； 调节规律的选择 二 积分作用的特点---无差调节 　　只有当被调量偏差e为０时，积分调节器的输出才会保持不变． 　　调节器的输出可以停在任何数值上.这意味着被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量没有残差，调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上． 　积分调节控制系统的调节阀开度与当时被调量的数值本身没有直接关系，因此积分调节也称为浮动调节． 2、稳定作用比P调节差． 1、无差调节 I调节不如P调节反应及时，具有滞后性。 　　增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的振荡过程． 　因为S0越大，调节阀的动