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过程控制与仪表 第四讲：控制器Process Control System 主讲老师：廉迎战 副教授 重点内容 控制规律：PID DDZ-III型控制器 控制分类： 按照能源划分：气动、电动 一、控制规律PID 1、控制规律：控制规律来源于人工操作方法的总结，是在模拟、总结人工操作经验的基础上发展起来的控制规律。 类型：PID、BANG-BANG、WAS、SMITH、选择、均匀、比值等。 关键：控制器的特性（输入与输出之间的关系） u(t) = F( e(t) ) 理想PID 规律 u(t) = Fp( e(t) )+ Fi( e(t) )+ Fd( e(t) ) 其中： up(t) = Fp( e(t) )=Kp* e(t) ui(t) = Fi( e(t) )=(1/TI)*∫ e(t) dt ud(t) = Fd( e(t) )=TD de(t)/dt 传函： G(S)=Kp(1+(1/Ti)(1/S)+Td*S) 其中：Kp—比例系数、 Ti—积分系数、 Td—比微分系数 一、控制规律PID 1、控制规律： 理想PID 分类： P规律 u(t) = Fp( e(t) ) PI规律 u(t) = Fp( e(t) ) +Fi( e(t) ) PD规律 u(t) = Fp( e(t) ) +Fd( e(t) ) PID规律