过程控制课件 第09章.pptVIP

* 纯滞后补偿控制系统 9. 1　纯滞后补偿原理 9.2 纯滞后补偿控制的效果 9.3 史密斯补偿的实现 第9章 掌握纯滞后补偿控制的原理和效果；了解史密斯补偿的实现方法。 重点和难点：纯滞后补偿控制的原理和效果。 控制通道的纯滞后对控制品质影响非常不利。 大滞后过程： 一般的（容量）滞后过程： τ：纯滞后时间 T：过程对象的惯性时间常数。 9.1 纯滞后补偿原理 假定广义对象的传递函数为： Gp(s)为对象传递函数中不包含纯滞后的那一部分。事实上，不包含纯滞后在内的中间参数是不能检测的，也就是说，上式右侧的两项是较难分开的。 对纯滞后进行补偿的原理图： 设计一个补偿器，使并联后的等效传递函数消除纯滞后，即： 这就是Smith补偿器。 可得： 纯滞后补偿的效果 9.2 系统方块图整理后，实际上把纯滞后环节提到了控制回路之外，这样纯滞后对控制品质没有影响，与没有纯滞后的控制效果一样，只是过渡过程有一个滞后。 Smith补偿器的加入，将会提高控制品质。 此处： 显然： Y与Y1的变化情况相同，只是滞后了τ。图9.7与图9.3形式完全相同，但控制质量更高。 在实际应用中，Smith补偿器是与控制器反向并联的，它与图9.4等效，即： 史密斯补偿的实现 9.3 Smith补偿器的