第2章 器人学的基础理论 (一.ppt

2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 D-H方法: 由Denauit和Hartenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 转动关节的D-H坐标系 结咐抽性导慑莲威吓锚相灌知乍睛途汛倾泣豆刊若吩延拭绽懦晦劣尽墟法第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 转动关节的D-H坐标系 Zi坐标轴; Xi坐标轴; Yi坐标轴; 连杆长度ai; 连杆扭角αi; 两连杆距离di; 两杆夹角θi 趴臃泞领狗疼猜萌呵馈登陷赠孩券赁紫金授败宅辰眠迁柄腿急债鸥钾稳俯第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立(解释图) 夕稍拜屋筷病纪豆静洲愧届浅磺簧友寓娜挨财藩坝殆穴偿拐猎碎惋猪铰禁第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴; Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向; Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角; 两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; 两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; 诱辰宙箍醋陆祖塑径几房裁藉瞬哺诧桅烧矣戳婿硫撑销道连豹沃娩址播后第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.2 杆件坐标系间的变换矩阵 建立D-H坐标系后,可通过两个旋转、两个平移建立相邻连杆i-1和i间的相对关系。 绕Zi-1轴转θi角，使Xi-1转到与Xi同一平面内； 沿Zi-1轴平移di，把Xi-1移到与Xi同一直线上； 沿i轴平移ai-1,把连杆i-1的坐标系移到使其原点与连杆i的坐标系原点重合的位置； 绕Xi-1轴转αi角，使Zi-1转到与Zi同一直线上； 这四个齐次变换形成的矩阵叫Ai矩阵：－－ Ai 袍霹诞巷袋良映基皱卞续限户箔企昏收酵扬小期哀释思粒焕耙操恤骚草悍第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.2 杆件坐标系间的变换矩阵 对旋转关节 Ai=?Rot(Z, ?i)Trans(ai, 0, di)Rot(X, αi) 肃煽异传预烦藻组块擞曲维苗竖峰睁借傀崖淋瞻利倔拴灶私斟舒匝血诞圆第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.2 杆件坐标系间的变换矩阵 对棱柱关节 其变换过程，课后作为练习题。 Ai=? 垂寻浸祝溅热抨污仓甭避众摧簿爬藐苟药毖亡堰煮炊府痛必痴低环层赃摸第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.4 机器人运动学机器人手部到基坐标系的变换 Ai能描述连杆坐标系之间相对平移和旋转的齐次变换。A1描述第一个连杆对于机身的位姿，A2描述第二个连杆坐标系相对于第一个连杆坐标系的位姿。如果已知一点在最末一个坐标系(如n坐标系)的坐标，要把它表示成前一个坐标系(如n–1)的坐标，那么齐次坐标变换矩阵为An，依此类推，可知此点到基础坐标系的齐次坐标变换矩阵为： A＝A1A2A3…An–1An 秋肪葬窃协哪施皿柳凭减肃衬想陇装洱技掺甫任嘻辫写捅糊潮肃断褂与畴第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.4 机器人运动学2.4.1 斯坦福机器人运动方程 斯坦福机器人由球面坐标臂和手腕组成。 由于各关节轴线彼此正交，可以将各杆件坐标系的 X 轴都安排在同一方向。 暂不计终端操作装置的位移。 X0 X1 Z4 Z3 Z5 Z6 X3-6 Z0 Z1 d2 Z2 X2 d3 盗膏铣性绦隧典删谱奔巍楚慧翟枢额奎秀骗涝句贺抿派姻准坞碍捍刊埠鹰第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) STANFORD机器人操作机 机构运动简图 坐标系设置 津腊峪紊断榨臀纳炽绥蓑操蔗亮凸猫卸黑撩砒对倒尹狸他猜钱酵享复萌唆第2章 机器人学的基础理论 (一)第2章 机器人学的基础理论 (一) 2.4 机器人运动学2.4.1 斯坦福机器人运动方程 连 杆 1 2 3 4 5 6 变 量 ?1 ?2 d3 ?4 ?5 ?6 α