自平衡小车源程序(向zlstone致敬.docVIP

下载本文档

13
0
约 22页
2016-12-24 发布于河南
举报
版权申诉

自平衡小车源程序(向zlstone致敬.doc

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

//MCU：Mega16；晶振：8MHz； ??//PWM:4KHz;滤波器频率:100Hz;系统频率：100Hz；10ms; ??//赵国霖：10.05.10； ??#include?iom16v.h ??#include?macros.h ??#include?math.h ????//#define?checkbit(var,bit)?????(var(0x01(bit)))?????/*定义查询位函数*/ ??//#define?setbit(var,bit)?????(var|=(0x01(bit)))?????/*定义置位函数*/ ??//#define?clrbit(var,bit)?????(var=(~(0x01(bit))))?/*定义清零位函数*/ ??????//------------------------------------------------------- ??//输出端口初始化 ??void?PORT_initial(void)??{??????DDRA=0??????PINA=0X00;??????PORTA=0X00;????????????DDRB=0??????PINB=0X00;??????PORTB=0X00;????????????DDRC=0??????PINC=0X00;??????PORTC=0X00;????????????DDRD=0??????PIND=0X00;??????PORTD=0X00;??}??????//------------------------------------------------------- ??//定时器1初始化 ??void?T1_initial(void)?????????????????????{??????TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM10)|(1COM1B1);???????????????//T1：8位快速PWM模式、匹配时清0，TOP时置位 ??????TCCR1B|=(1WGM12)|(1CS11);???????????//PWM：8分频：8M/8/256=4KHz; ??}??????//------------------------------------------------------- ??//定时器2初始化 ??void?T2_initial(void)???????????//T2：计数至OCR2时产生中断 ??{??????OCR2=0X4E;??????????//T2：计数20ms(0X9C)10ms(0X4E)时产生中断; ??????TIMSK|=(1OCIE2);??????TCCR2|=(1WGM21)|(1CS22)|(1CS21)|(1CS20);????????????//CTC模式，1024分频 ??}??????//------------------------------------------------------- ??//外部中断初始化 ??void?INT_initial(void)??{??????MCUCR|=(1ISC01)|(1ISC00)|(1ISC11)|(1ISC10);?????????//INT0、INT1上升沿有效 ??????GICR|=(1INT0)|(1INT1);??????????//外部中断使能 ??}??????//------------------------------------------------------- ??//串口初始化； ??void?USART_initial(?void?)??{?????????UBRRH?=?0X00;??????UBRRL?=?51;?????//f=8MHz;设置波特率:9600:51;19200:25; ??????UCSRB?=?(1RXEN)|(1TXEN);????????//接收器与发送器使能； ??????UCSRC?=?(1URSEL)|(1UCSZ0)|(1UCSZ1);?????//设置帧格式:?8?个数据位,?1?个停止位； ????????????UCSRB|=(1RXCIE);????????//USART接收中断使能 ??}???????//------------------------------------------------------- ??//串口发送数据； ??void?USART_Transmit(?unsigned?char?data?)??{??????while?(?!(?UCSRA??(1UDRE)));??????