焊接架传送装置及控制系统方案.doc

1绪论 古往今来人们对物料的运输有着各式各样的需求，从很早开始人们就想法设法发明各种运输方式，从最早的牲畜托运到制造各式各样的器械，人们走过了漫长的过程，传送装置伴随着人类文明的历史，在历史的演变中扮演着越来越重要的作用。本文将重点以机械手作为重点说明。 机械手是一种非常智能的工业形式，它可以按照人们设计的程序或要求从而自动完成对对象(如材料、零件、组件或工具,等等)的操作,也可以使机械设备得到转移或运输,它能代替人们的一部分手工劳动从而减轻人们的工作量。机械手之所以从发明最初到现在的蓬勃发展能是因为它这些越来越积极的作用是得到了广大机械工人们的认可:首先,机械手能够代替很多手动操作;其次,它能根据人为制定的工艺作业要求,按照制定的程序时间和位置来完成一些人们繁琐的工作;三,它能够完成焊接和装配所需的设备，从而减轻了工人的劳动时间和劳动量,大大提高了人们在工业加工中的劳动生产率,加快工业生产机械化和自动化的步伐。机械手从最开始正式结构十分简单只能完成一些微不足道的工作量，但是随着工业技术的发展以及人们对生活品质工业质量的要求逐渐增大，人们开始逐步完善和设计能够满足更多要求的机械手，于是通过一个单独的程序控制重复操作并能满足更多步骤的“万能的机械手控制程序”韵应而生,这种机械手被称为万能机械手。这种机械手它能很快的改变工作程序从而满足各式各样的生产需求，这种极强的适应性和简便的操作模式能够改变生产小批量生产的品种被广泛引用。 1.1传送装置的发展史 中华上下五千年出现了各种各样的能人异士，春秋战国时期有着机械达人——鲁班，他创造出了各式各样神奇而又充满想象力的器械从而方便了古代人们的出行运输，而最出名的运输装置大概就是三国时期，诸葛亮发明的木牛流马了，诸葛孔明用它来运输粮草士兵，这不但是战争史上的革新，也是人类运输史的革命。当时间到了现代，欧洲列国的工业革命开始，人们有了电，生活便开始发生了极大的改变，随着人们对生活质量的要求越来越高，过去传统的手工业便不能再满足现代人们的生活了，于是机械专家们也在思考如何减轻人们的工作量，并且再此基础上还要提高工作效率，这确实是一个极大的难题，毕竟人力是有限的，人类不可能24小时不停地工作，并且有一些危险的工作人类需要冒着高风险工作，这是十分不近人情的，所以在此基础上工业机器人也就是机械手诞生了，古时候人类所梦想的永恒运动和对梦想空间的探索得到了实现。 机械手追根溯底是从工业大国美国开始出现的，1958年的时候美国联合控制公司的机械先驱们开发出了第一个机械手，它的结构十分简易只是在一个可以旋转的长手臂上安装设置了电磁铁，虽然只是这样一个简单的机构，但是也初步的满足了拾取和放置这两个简单的步骤，虽然这和今天能满足各式各样的工作要求的机械手相比实在相形见绌，但是这给人们提供了一个很好的借鉴，为人们以后的设想打下了坚实的基础，人正是因为有着梦想才能实现各种不可能，所以机械手就是从此刻开始为未来的蓬勃发展谱写了篇章。 随着后来人们对机械手的极大兴趣，越来越多的科学家加入到研发机械手的行列，1962年美国机械铸造公司在联合控制公司的方案的设计基础上完善和开始使用数字控制化教学和回放式机械手，它的商号为即通用自动。这又是一项伟大的创新，但是人类的脚步并没有停止。1978年美国通用公司和麻省理工学院联合开发称为维克---臂工业机器人，该机器人安装了一个小型计算机控制的装配操作并且能满足定位误差可小于1mm±毫米。但是这个时候的机械手还十分简易并且笨重，美国因为对人身安全的特别看重所以专门注重机械手的安全性和可靠性，该公司成立八年来为微克机械手试验台测试各种性能。 另一个在机械手发展史上做出巨大贡献的便是我们一衣带水的领国——日本。众所周知日本仅次于美国德国的工业大国它也是一个增长最快的工业机械手应用最广泛的国家。日本自从1969年从美国引进了两种的典型机械手后便大力开展机械手的研究并且从中积累了大量的机械手的经验和技术。根据历年来日本方面提供的机械期刊所述在1979年日本从事科研工作机械手的高校和科研单位就多达50多个，这数量远超当时的亚洲各国更别说中国了。该文上诉的都是第一代机械手的情况，随着日本对机械手的需求逐步加大第二代机械手也在紧锣密布的开发中。日本方面设计其具备着微电脑控制系统，有了这个控制系统后机械手便如人类般具备了看、触摸、甚至可能还会有听取、诉说、思考的能力。日本研究并且安装各种传感器以感觉反馈使机械手具有感觉功能。目前国际上面已经研发出了具备触摸和视觉的机械手这又领先了我国一大步。第三代机械手是能够独立工作的任务。它与计算机和电视设备保持联系。逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元是一个重要的组成部分。 1.2 工业机械手的用途 在当今世界工业发展过程中机械