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基于STM32F4的姿态解算系统 摘要：本实验主要利用的基于STM32F4开发板上MUP6050陀螺仪加速度计来做四元素的更新和四元素的姿态解算系统，开发平台为keil uvision5。主要实现MPU6050自带数字运动处理DMP的四元素与自己编写的三子样旋转矢量算法对比的目的。将MPU6050输出的原始数据和姿态解算数据通过串口上传到四轴上位机进行3D仿真，和用LCD屏进行数据的实时显示，并且用一个LED灯显示系统的运行和一个开关控制数据是否上传上位机。程序是在UCOSIII操作系统中实现，建立了一个定时器，五个任务。定时器实现四元素更新的三子样算法和姿态解算；开始任务负责创建任务；任务一实现开关对数据上传控制；任务二实现上传MPU6050输出数据和自己解算姿态到上位机；任务三实现MPU6050的四元素读取并显示到LCD上；任务四负责LCD数据和字符的显示。 关键字：MPU6050；四元素；姿态解算；UCOSIII 1 引言 现在MEMS陀螺仪和加速的计价格便宜，精度虽不如光纤和激光陀螺，但是它以价格便宜体积重量小等优势占据一定的地位，它应用的领域主要在民用手机导航小型飞行器当中。基于MEMS惯性元件的导航可应用于个人的导航和小型飞行器的导航，研究MEMS陀螺导航具有一定的实用价值。本实验主要利用的基于STM32F4开发板上MUP6050陀螺仪加速度计来做四元素的更新和四元素