工业机器人技术及应用第3章讲述.pptVIP

本章小结 所 处 通常可将机器人运动轴分为本体轴和外部轴两类。 位 置 本体轴属于机器人本身，外部轴包括基座轴和工装轴。 ———— 目前在大部分商用工业机器人系统中，存在四类可 以使用的坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标 【 本 章 系和用户坐标系。其中，关节坐标系和直角坐标系在机 小 结 器人手动操作和作业示教中运用最多。 】 手动操纵工业机器人是通过手动操控示教器上的机 器人运动轴按键将机器人在某一或某几个坐标系下移动 到某个位置的方法。一般采用点动和连续移动两种方式 来实现。点动机器人主要用在离目标位置较近的场合， 而连续移动机器人则用在离目标位置较远的场合。 返回 目录 31/34 思考练习 1 、填空 所 (1) 一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 ______ 、 ______ 和工装轴， 处 位 ________ 和工装轴统称 _______ 。 置 (2) 在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用 _______ 坐标系最 ———— 为适宜 (3) 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用 _______ 操作模式 【 完成精确定位。 思 考 练 2 、选择 习 】 (1) 工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④