工业机器人复习重点讲述.docVIP

题型：填空 名词解释 简答 计算 第一章 1.1简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 特征： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活多变。 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 1.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链 工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统 工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工； 机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 1.4说明工业机器人的基本组成及三大部分之间的关系。 答：工业机器人由三个部分，六个子系统组成，这三个部分分别是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统分别是驱动系统、机械系统、感知系统、控制系统、机器人－环境交互系统和人机交互系统等。他们的关系如下图所示： 1.5简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力。 1.6 什么叫冗余自由度机器人？ 从运动学的观点看，完成一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器