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1、（本题15分）试画出IMC的基本结构框图，详细解释在对象模型精确条件下如何保证该控制系统的 稳定性？试给出一种增强系统鲁棒性的改进IMC方案并举例说明。 答： 如果对象模型精确的话，那么并且除去外界干扰的话，所以是不变的。如果的话，来减少输入，趋于稳定。 ，用补偿扰动对输出的影响，一个扰动补偿器或称前馈控制器。且当精确描述对象即模型存在误差，扰动估计量包含模型的某些信息，从而有利于系统的鲁棒性设计。 答： 工作过程：通过预测模型预测未来几个输出值，我们一般取第一个值，与当前的输出值进行在线校正，且校正后的值输出值和给定值通过参考也给出一个值与进行比较，把它们之间的误差通过优化计算来改变输入值从来对模型的失配与干扰的影响在变化上体现出来，从而使很强的鲁棒性。脉冲响应N的选择 ，则N会相应的增大。且可适当选得大一些，但N太大会增加预测估计控制的计算量和存储量。通常=20~60为宜。 输出预估时域长度P的选择 越大，预测估计的鲁棒性就越强。但相应和也增大。，设置P等于过程单位阶跃响应达到其稳态值所需过渡时间的一半所需的采样次数。 M的选择 越大，系统的鲁棒性也就越弱。M选得太大，M取小于。的收敛参数的选择 ，系统预测控制的鲁棒性越强，但导致闭环系统的响应速度变慢相反过小，过渡过程较易出现超调与。一般为~1。 5、误差权矩阵Q的选择 Q的物理意义很明显：权系数，则它们在不同时刻