基于C#的直角坐标机器人控制系统的研究和实现.docVIP

基于C#的直角坐标机器人控制系统的研究和实现 　　摘 要：文章以美国Delta Tau Data System 公司推出的基于PCI总线的PMAC PCI Lite型运动控制卡为核心。将VS2008作为开发平台，应用C#语言开发具有操作简洁人机界面的直角坐标机器人控制系统。该系统可控制机器人完成在笛卡尔坐标系中的直线和曲线插补运动并向数据库中存入机器人的相关位姿信息。 　　关键词：PCI总线运动控制卡；C#语言；VS2008；直角坐标机器人 　　前言 　　在如今这个飞速发展的工业自动化时代中，人力资源渐渐的已经不能满足工厂的生产加工需要，加之人工成本的不断上升，某些特定环境下人工无法完成的工作，需要自动化程度更高的机械设备去完成，直角坐标机器人由此诞生。同时，基于“PC+运动控制器”的控制系统组合凭借其软件开发成本低、兼容性好、可靠性高等优点已然成为目前机器人行业的主流发展趋势。 　　1 系统硬件选择 　　PMAC是美国Delta Tau Data System 公司推出的基于PC 机平台上的运动控制器，兼容C#程序设计语言。它采用了Motorala公司的高性能信号数字处理器DSP5600作为主处理器CPU，具有点位，直线，圆弧，样条和PVT插补功能。速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。由于在机器人的动作过程中要考虑实时性因素和快速响应的要求，这就需要使