自动控制理论第一章 引论.pptVIP

欢迎各位 来到《自动控制理论》课堂 计算机与信息工程学院 王战果 第一章 引 论 相对论、量子论和控制论是20世纪上半叶的三大伟绩，称为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。 控制论的两个核心是信息论和反馈控制。 机器系统、生命系统、社会及经济系统的共同特点即通过信息的传递、加工处理并利用反馈来进行控制-----控制论的中心思想。 控制论是一门既与技术科学又与基础科学紧密相关的边缘学科。它不仅具有重大的理论意义，而且对生产力的发展、生产率的提高、尖端技术的研究与尖端武器的研制以及对社会管理都发生重大影响。 因此，控制论建立后短短时期内便迅速渗透到许多科学技术领域，派生出许多新型边缘学科。 自动控制理论就是指导实现自动控制技术设计的基本理论，运用基本理论解决某些工程实际问题的具体技术措施。 在科学和工程技术的发展过程中，自动控制技术起着重要的作用。除了在宇宙飞船、导弹发射和飞机驾驶等系统中，自动控制技术具有特别重要的作用之外，它在现代机器制造和工业生产过程中也是不可缺少的重要组成部分。 随着自动控制理论和技术的不断发展，给人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，提高了产品质量，降低了生产成本，提高了劳动生产率，使人们从繁重的体力劳动和重复的手工操作中解放出来。 本章主要内容 第一节 控制理论在国民经济中的作用 第二节 自动控制理论发展简介 第三节 自动控制和自动控制系统 第四节 开环控制和闭环控制 第五节 本课程的内容和特点 本章小结、重点和习题 第一节 控制理论在国民经济中的作用 自动控制系统无处不在(3) 由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。 生物：人口控制，药物动力学 金融：货币控制 第二节 自动控制理论发展简介 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制技术的发展进程，自动控制理论可分为 经典控制理论和现代控制理论两大部分。 （3） 系统稳定判据 由E.J.Routh（劳斯，1884年） 和 Hurwitz（霍尔维茨，1895年）提出的劳斯-霍尔维茨稳定判据 俄国A.M.Lyapunov（李雅普诺夫，1892年）在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。提出了李雅普诺夫第一法与第二法 H.Nyquist（乃魁斯特，1932年）提出乃氏判据，Bode(波特，1927年）提出了对数频率特性的方法。 W.R.Evans（伊万斯，1948年)提出根轨迹法，此方法和规则指的是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 （4）20世纪40~50年代形成 SISO（Single Input Single Output）系统 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、 PID控制以及N.Wiener（维纳）的随机过程理论等结合在一起，形成了一整套被称为随动控制系统的设计方法。1948年维纳发表著名的《控制论》。系统地论述了控制理论的一般原理和方法。－－标志控制学科的诞生 现代控制理论 空间技术竞赛催生了现代控制理论 50年代末，美国的Bellman（贝尔曼）、 Kalman（卡尔曼）和前苏联的庞德里亚金等考虑用常微分方程作为控制系统的数学模型。由于数字计算机的发展使得十年前尚无法进行的计算问题成为可能，这时李雅普诺夫的工作被引入到控制理论中来，而由Wiener（维纳）等人在第二次世界大战期间关于最优控制的研究也被用来研究系统状态轨迹的优化问题。这种方法在标准形式或状态形式的常微分方程的基础上直接引进并大量使用了计算机。这种方法通常称为“现代控制理论”，以区别于60年代以前的“经典控制理论”。 状态空间法被引入到控制理论中来。 Kalman（卡尔曼）提出了能控性与能观测性。表征系统结构特征的重要概念。 “内部研究”代替了传统的“外部研究”。并使分析与综合过程建立在严格的理论基础之上。 第三节 自动控制和自动控制系统 一、自动控制的概念