2013-05-10-21-系统建模与动力学分析-气动系统、线性系统分析课件.ppt

频率响应和正弦传递函数 x(t)的二阶导数为 那么可得 最终可得全解为 频率响应和正弦传递函数 其中第一项是补解（由于无阻尼项，它在此系统中不衰减），第二项是特解。 方法二：采用拉氏变换。 优点：对于更复杂的系统，例如系统包含有阻尼项或系统有两个或更多个自由度，拉氏变换方法比前面所介绍的一般方法更简便。 对系统数学模型取拉氏变换并使用初始条件 频率响应和正弦传递函数 通过拉氏反变换可得相同的结果： 分析系统的响应方程式： 1.当激励频率ω趋近于零时，其固有振动频率的振幅趋近于零，而激励频率ω的振幅趋近于P/k。 2.值P/k是当作用静力P时（零频率时）所引起的质量m的位移。即P/k是静变形。 3.当频率ω增大时，解的分母k-mω2变小，振幅变大。 4.而当频率ω进一步增大，并变成等于系统的固有频率时， ，产生共振。此时解的分母k-mω2为零，振幅将无限止地增大。 频率响应和正弦传递函数 5.当ω继续增大超过共振时，分母k-mω2变成负的，并随增大而趋于负的无穷大。 6.如果ω是在共振以下，振动中的受迫振动频率部分（特解）是与正弦激励同相，如果ω在共振以上，振动相位差180度。 正弦传递函数 传递函数G(s)中用jω代替s就定义为正弦传递函数。 当只要求其稳态的解时（特解），正弦传递函数G(jω)可以使其简化，它可用来研究稳态条件下稳定的线性系统的性质 由正弦输入导出稳态输出 对于图7-27中的线性系统G(s)，输入和输出分别用p(t)和x(t)表示。输入p(t)是正弦的， p(t)=Psinωt 频率响应和正弦传递函数 那么，稳态的输出x(t)为 x(t)=|G(jω)|Psin(ωt+φ) 其中，|G(jω)|——G(jω)的模；φ——幅角。 |G(jω)|=|X(jω)/P(jω)|=输出正弦与输入正弦的振幅比 |G(jω)=|X(jω)/P(jω) =tan-1[G(jω)的虚部/G(jω)的实部] =输出正弦对于输入正弦的相移 因此，线性系统在正弦输入下稳态的响应特性可以直接从G(jω)， X(jω)/P(jω)的比求得。 证明。pp414-415。 注意： 频率响应和正弦传递函数 1.正弦传递函数G(jω)是一复数量，它可由以频率ω为参数的模和相位角来表示。 2.为了用频率响应曲线完全表征一个线性系统，必须给出振幅比和相位角两者作为频率ω的函数。 说明： 1.上式只有当G(s)=X(s)/P(s)是一个稳定系统时才正确——也即G(s)的所有极点都位于左半平面。 2.如果G(s)的一个极点或几个极点位于右半平面，系统是不稳定的，响应将无限止的增大。对于这种不稳定的系统没有稳定状态。 频率响应和正弦传递函数 例7-5。若系统的传递函数G(s)=X(s)/P(s)=1/(Ts+1)，对于正弦输入p(t)=Psinωt，分析稳态的输出x(t)。 首先 G(jω)=1/(Tjω+1) 输出-输入振幅比 相位角φ为 稳态的输出可求得为 频率响应和正弦传递函数 例7-6。质量-弹簧-阻尼系统的运动方程式为 由于初始条件对于稳态输出无作用，我们可假定为零。上式的拉氏变换为 传递函数为 正弦传递函数为 那么，输出x(t)为 x(t)=|G(jω)|Psin(ωt+φ) 频率响应和正弦传递函数 其中 因为 ， 上式还可写为 其中xst=P/k是静变形。 将x(t)的振幅写为X，振幅比为 图7-30（pp419）表示输入频率和阻尼比对稳态输出的振幅和相位角的影响。 频率响应和正弦传递函数 从图中可以看出 当阻尼比增大，振幅比 减小。最大振幅发生在比 无阻尼固有振动频率ωn 略小的频率处。用ωm来表 示发生最大振幅的频率 此频率比阻尼固有频率 稍微小一些。 隔振 振动可能导致零件损坏，产生噪音，把力传到地基上等。 为了尽可能的减少由于机械的振动而传到地基上力的数值（力的隔离），机器一般是支撑在隔振器上。 同样，为了减少由于地基的运动而传到精密仪器的运动值（运动的隔离），也需要把仪器支撑在隔振器上。 隔振器是由弹簧和阻尼器组成。 隔振 向心力和离心力 假定质量m以常速度沿圆轨迹运动，点质量必须具有一加速度指向旋转中心点。 为产生这加速度，必须要有一质量乘加速度的力。