信号与系统作者张延华等《信号与系统》书稿5-5课件.pptVIP

5-5 求解含初始条件的微分方程 5-5 求解含初始条件的微分方程 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 数字多媒体信息处理与通信技术研究室 中国联合网络有限公司北京市分公司委托研究开发项目 ThemeGallery PowerTemplate §5-5 求解含初始 条件的微分方程 国家“十二五”规划教材——《信号与系统》 重点 难点 微分方程的求解 初值条件的利用 ）的激励连同其导数值一并归入解中，从而避免了有跳跃间断点输入时系统初始状态的跳变问题。换句话说，拉普拉斯变换可以直接用于求解LTI系统的微分方程，不管输入信号是否存在跳跃间断点。与傅里叶变换只能求解系统的零状态响应不同，拉普拉斯变换能够求出系统的零输入响应和零状态相应，因此也就能够给出系统的完全解。 单边拉普拉斯变换在LTI系统分析中的重要应用就是求解非零初始条件下系统微分方程的解。由于单边拉普拉斯变换的微分性质中，初始条件作为等效于零负时刻（ 式（2-10-6）给出了 阶LTI常系数微分方程的一般形式， 上式的紧凑形式为 （5-5-2） （5-5-1） 即 式中， ，且 和 是与时间无关 是系统的输入信号， 是系统的输出信号。 的实常数。 对式（5-5-2）等式两边同取单边拉普拉斯变换，即 （5-5-2） 则应用拉普拉斯变换的微分性质（式（5-3-16）），上式中输入信号 的第k阶微分的拉普拉斯变换为 （5-5-3） 5-5 求解含初始条件的微分方程 是 的第k阶微分在 其中 （5-5-4） 的值，显然，它是作为 的第k阶微分中。如果 是因果信号，则该项为零。同理可得输出信号 的第k阶微分的拉普拉斯变换为 输入的初始条件包括在 （5-5-5） 5-5 求解含初始条件的微分方程 形式即得到 阶LTI常系数微分方程的拉普拉斯变换的 其中 （5-5-6） 是 的第k阶微分在 的值，它同样是作为输出 的第k阶微分中。将式（5-5-3） 的初始条件包括在 和式（5-5-5）代入式（5-5-2）中，经整理并写成矩阵 矩阵型，即 或 （5-5-7） （5-5-8） 5-5 求解含初始条件的微分方程 则 ；如果系统输入 ，则 。 其中 （5-5-9） 式中已经假定 输入 。 另外，如果系统是 的初始条件全部为零， 。 松弛的，即关于系统输出 5-5 求解含初始条件的微分方程 现在，将式（5-5-3）中的初始条件以及输入的影响分开， 则有 （5-5-10） 式中 仅仅与输入的拉普拉斯变换有关， 是由系统初始条件引起的输出或响应分量，称为自然响应。 是系统对输入的响应分量，称为强迫响应。 5-5 求解含初始条件的微分方程 由系统初始条件和输入信号共同作用于系统时产生的 响应 。当然，要得到时域解，还必须利用拉普拉 注意，强迫响应描述的是初始条件为零时系统的输出， 而自然响应描述的是输入为零时系统的输出。在 时输入信号施加于系统，即可获得系统的完全响应— 斯逆变换，即 。 5-5 求解含初始条件的微分方程 ( ：阻尼系数，单位： 加速度， 为检测块位置。 克/秒( ))为加速度计的品质因数。 ：等效弹簧的弹性系数，单位： ( ：检测块质量，单位：克( )， 图2-6-2所示的微型加速度计（MEMS）模型的 式中系数 二阶微分方程为 （5-5-11） 克/秒平方 ( )) 为加速度计的固有频率； 方程中 为外部 5-5 求解含初始条件的微分方程 例5-5-1 输入为外部加速度 。 现已知 ， ，试求加速度计的强迫响 应和自然响应。系统的初始条件为， （检测块初始位置）， （检测块初始速度）， 解：对MEMS的微分方程等式两边取单边拉普拉斯变换， 得到 5-5 求解含初始条件的微分方程 由于 代入已知条件，整理后有 5-5 求解含初始条件的微分方程 上式中强迫响应 和自然响应 分别为 和 5-5 求解含初始条件的微分方程