ch06 线性系统的校正方法课件.ppt

综合法反馈校正 设反馈校正控制系统结构如图所示 未校正系统开环传递函数： 校正后开环传递函数： 或 或 上式表明：未校正系统开环对数幅频频率曲线减去期望开环对数幅频曲线，可得反馈回路的开环对数幅频曲线。 由于 已知，为此，只要 的对数幅频曲线减去 的对数幅频曲线，则可得到 注：（1）在上述的校正频段内 （2）要求内回路稳定 设计步骤： （1）按稳态性能指标要求，绘制未校正系统的开环对数幅频特性 （2）由给定性能指标要求，绘制期望开环对数幅频特性 （3）求内回路的开环传递函数 （4）检验内回路的稳定性，校验期望开环截止频率附近下列条件 （5）由 ，求 （6）检验校正后系统的性能指标 （7）考虑 的工程实现 设计举例：设系统具有前面所示的系统结构图 假设 在6000以内可调 （1）静态速度误差系数 （2）单位阶跃输入下的超调量 （3）单位阶跃输入下的调节时间 解： （1）绘制未校正系统对数幅频曲线 （2）期望对数幅频特性 谐振峰值 超调量 调节时间 由 取 过零分贝线，截止频率选为13（rad/s) 低频段： 高频段：与原系统的高频段特性重合 （3）求局部反馈回路的 为使 简单 （4）检验小闭环的稳定性 小闭环